红外超声波雷达

一. 采用stm32F103和HC-SR04超声波模块， 使用标准库或HAL库+ 定时器中断，完成1或2路的超声波障碍物测距功能。

CubeMX配置：

1、RCC配置外部高速晶振——HSE

2、SYS配置：Debug设置成Serial Wire

ADC1配置：配置ADC-IN1模数转换

TIM2配置：设置定时器TIM2每1us向上计数一次，通道1为上升沿捕获并连接到超声波模块的ECHO引脚

GPIO配置：PA5接到了HC-SR04的TRIG触发引脚，默认输出低电平

TIM1配置：由上面可知HC-SR04的使用需要us级的延迟函数,HAL库自带只有ms的，所以需要自己设计一个定时器

超声波模块代码

#include "SR04.h"

float distant;      //测量距离
uint32_t measure_Buf[3] = {0};   //存放定时器计数值的数组
float distances[5]={0};
uint8_t  measure_Cnt = 0;    //状态标志位
uint32_t high_time;   //超声波模块返回的高电平时间
uint8_t n=0;


//===============================================读取距离
void SR04_GetData(void)
{
switch (measure_Cnt){
	case 0:
         TRIG_H;
         delay_us(30);
         TRIG_L;
    
		measure_Cnt++;
		__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2, TIM_CHANNEL_1, TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);
		HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);	//启动输入捕获       或者: __HAL_TIM_ENABLE(&htim5);                                                                                    		
        break;
	case 3:
		high_time = measure_Buf[1]- measure_Buf[0];    //高电平时间
		distant=(high_time*0.00034)/2;  //单位cm
		distances[n]=distant;
		n++;
	   if(n>=5){// 采用1、4、6、4、1的高斯核进行滤波
		n=0;
		distant=(distances[0]+4*distances[1]+6*distances[2]+4*distances[3]+distances[4])/16;
			printf("\r\n检测距离为：%.2f-cm-\r\n",distant);
		 }
		measure_Cnt = 0;  //清空标志位
        TIM2->CNT=0;     //清空计时器计数
		break;
				
	}
}


//===============================================us延时函数
    void delay_us(uint32_t us)//主频72M
{
    uint32_t delay = (HAL_RCC_GetHCLKFreq() / 4000000 * us);
    while (delay--)
	{
		;
	}
}

//===============================================中断回调函数
void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)//
{
	
	if(TIM2 == htim->Instance)// 判断触发的中断的定时器为TIM2
	{
		switch(measure_Cnt){
			case 1:
				measure_Buf[0] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
				__HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim2,TIM_CHANNEL_1,TIM_ICPOLARITY_FALLING);  //设置为下降沿捕获。
				measure_Cnt++;                                            
				break;              
			case 2:
				measure_Buf[1] = HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim2,TIM_CHANNEL_1);//获取当前的捕获值.
				HAL_TIM_IC_Stop_IT(&htim2,TIM_CHANNEL_1); //停止捕获   或者: __HAL_TIM_DISABLE(&htim5);
				measure_Cnt++;  
                        
		}
	
	}
	
}

效果展示

二. 当前智能汽车上一般配置有12路超声波雷达，这些专用超声波雷达内置了MCU，直接输出数字化的测距结果，一般硬件接口采用串口RS485，通信协议采用modbus。请思考：

1）RS485与RS232（UART）有什么不同？

1. 通信方式

RS485：

差分信号传输：使用一对平衡信号线（A和B）进行差分传输，可以有效抵抗电磁干扰，提高通信可靠性。
多点通信：支持多点总线结构，最多可以连接32个驱动器和32个接收器（有扩展可支持更多设备）。
半双工/全双工：通常采用半双工通信（两线制），但也可以实现全双工通信（四线制）。

RS232：
单端信号传输：使用单端信号传输，相对于地传输信号，抗干扰能力较差。
点对点通信：只能实现点对点通信，通常只连接两个设备（一个发送，一个接收）。
全双工：可以同时发送和接收数据。

2. 信号电平

RS485：
差分信号电平：典型情况下，差分电压在+5V和-5V之间。
RS232：
单端信号电平：逻辑高电平（通常为-3V到-15V），逻辑低电平（通常为+3V到+15V）。

3. 传输速率

RS485：
支持较高的传输速率，通常可以达到10 Mbps（距离越短速率越高）。
RS232：
传输速率较低，通常为115200 bps，最高可达1 Mbps（距离越短速率越高）。

2）Modbus协议是什么？

Modbus协议是一种用于电子控制器之间通信的开放式协议，最早由Modicon（现为施耐德电气的一部分）在1979年开发。它已成为工业自动化和控制系统中广泛使用的通信标准。Modbus协议主要用于连接监控计算机与远程终端单元（RTU），以及不同种类的传感器和仪表之间的数据交换。

Modbus协议的主要特点

开放性：Modbus是一个开放协议，这意味着任何制造商都可以免费使用它来开发自己的Modbus设备。

简单性：Modbus协议相对简单，易于实现，特别适合资源有限的嵌入式系统。

灵活性：Modbus可以在多种通信介质上传输，包括串行通信（RS232、RS485）、以太网（Modbus TCP/IP）、以及通过各种无线技术。

Modbus的通信方式

Modbus RTU（Remote Terminal Unit）：

传输方式：使用RS232或RS485串行通信。
数据帧格式：数据以二进制形式传输，包含地址、功能码、数据、校验码（CRC）等字段。
适用场景：多用于工业现场，支持远距离和多点通信。
Modbus ASCII：

传输方式：使用RS232或RS485串行通信。
数据帧格式：数据以ASCII码形式传输，每个字节用两个ASCII字符表示，具有起始符（冒号）、地址、功能码、数据、校验码（LRC）、结束符（回车换行）。
适用场景：较少使用于工业现场，通常在一些需要与人进行交互或需要易读性的场景中使用。
Modbus TCP/IP：

传输方式：使用以太网通信。
数据帧格式：封装在TCP/IP报文中，适用于以太网环境。
适用场景：工业自动化系统中需要快速、可靠的通信，常用于PLC、HMI、SCADA系统之间的数据交换。

Modbus协议的工作模式

主/从（Master/Slave）模式：

主设备（Master）发起通信，发送请求，等待从设备（Slave）的响应。
从设备（Slave）被动响应主设备的请求，不能主动发送数据。
适用于Modbus RTU和Modbus ASCII通信模式。
客户端/服务器（Client/Server）模式：

客户端（Client）发起通信，发送请求，服务器（Server）被动响应。
适用于Modbus TCP/IP通信模式。

Modbus帧结构

Modbus通信中的数据帧结构大致如下：

地址域：标识目标设备的地址。
功能码：表示执行的操作，例如读写寄存器。
数据域：包含具体的操作数据。
错误校验码：用于检测通信错误（如CRC或LRC）。

Modbus协议的应用

工业自动化：广泛用于PLC、DCS、SCADA系统的集成和数据交换。
能源管理：电力监控系统、智能电表等。
过程控制：工厂自动化、过程监控、传感器数据采集。

3）如果让你设计一款 12路车载超声波雷达，采用 stm32F103+HC-SR04超声波模块，对外提供RS485和Modbus协议，你的设计方案是什么？

设计一款12路车载超声波雷达系统，采用STM32F103微控制器和HC-SR04超声波模块，并对外提供RS485和Modbus协议通信，涉及多个硬件和软件层面的细节。以下是一个详细的设计方案：

a、硬件设计

1. 主要组件
微控制器：STM32F103
超声波模块：12个HC-SR04
RS485收发器：如MAX485
电源管理：稳压电源模块，为系统提供稳定的5V和3.3V电压
其他：电容、电阻、连接线等
2. 硬件连接
HC-SR04超声波模块连接：

每个HC-SR04模块需要连接4个引脚：VCC、GND、Trig和Echo。
VCC和GND连接到电源和地。
Trig和Echo引脚分别连接到STM32F103的GPIO引脚。
RS485通信模块连接：

使用MAX485或类似的RS485收发器模块。
收发器的DE和RE引脚可以连接在一起，由STM32F103的GPIO控制（使能和禁用）。
DI引脚连接到STM32F103的UART TX引脚，RO引脚连接到STM32F103的UART RX引脚。
电源管理：

使用DC-DC稳压模块将车载电源（如12V）降压到5V，用于供电HC-SR04模块和STM32F103。
可能需要进一步降压到3.3V供电STM32F103（如果它需要3.3V）。

b、软件设计

1. STM32F103固件开发
开发环境：使用Keil uVision或STM32CubeIDE。

外设初始化：

初始化GPIO，用于HC-SR04模块的Trig和Echo引脚。
初始化USART，用于RS485通信。
初始化定时器，用于测量HC-SR04的回声脉冲宽度。
超声波测距功能：

为每个HC-SR04模块配置一个Trig引脚和一个Echo引脚。
通过Trig引脚发送10µs的高电平脉冲，触发超声波发送。
使用定时器捕获Echo引脚的高电平持续时间，并计算距离。
多路超声波测距：

采用轮询或定时触发方式，逐个触发12个HC-SR04模块，并读取测量结果。
2. Modbus协议实现
Modbus RTU协议栈：

实现Modbus RTU主/从模式（通常作为从设备）。
实现基本的Modbus功能码，例如读取保持寄存器（0x03）、写单个寄存器（0x06）、写多个寄存器（0x10）等。
数据处理和存储：

将超声波测得的距离数据存储在特定的寄存器中，以便通过Modbus协议读取。
每个HC-SR04模块对应一个或多个寄存器。
RS485通信：

实现RS485收发控制，在发送数据前使能发送，在接收数据后禁用发送。
处理Modbus请求和响应，通过RS485接口进行数据交换。