超声波雷达应用总结
超声波雷达简介
常见的超声波雷达有两种。第一种是安装在汽车前后保险杠上的,也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达,这种雷达业内称为UPA;第二种是安装在汽车侧面的,用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达,业内称为APA。
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UPA超声波雷达
UPA超声波雷达的探测距离一般在15~250cm之间,主要用于测量汽车前后方的障碍物。如下图所示,为单个UPA的探测范围示意图。
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APA超声波雷达
APA超声波雷达的探测距离一般在30~500cm之间。APA的探测范围更远,因此相比于UPA成本更高,功率也更大。如下图为单个APA的探测范围示意图。
超声波雷达的数学模型
虽然UPA和APA无论在探测距离还是探测形状上区别很大,但是它们依然可以用同样的数学模型描述,描述一个超声波雷达的状态需要如下四个参数,其数学模型的示意图如下。
- 参数 α \alpha α是超声波雷达的探测角,一般UPA的探测角为120°左右,APA的探测角比UPA小,大概为80°。
- 参数 β \beta β是超声波雷达检测宽度范围的影响因素之一,该角度一般较小。UPA的 β \beta β角为20°左右,APA的 β