超声波雷达应用总结

超声波雷达简介

常见的超声波雷达有两种。第一种是安装在汽车前后保险杠上的，也就是用于测量汽车前后障碍物的倒车雷达，这种雷达业内称为UPA；第二种是安装在汽车侧面的，用于测量侧方障碍物距离的超声波雷达，业内称为APA。

1. UPA超声波雷达
   UPA超声波雷达的探测距离一般在15~250cm之间，主要用于测量汽车前后方的障碍物。如下图所示，为单个UPA的探测范围示意图。
   

2. APA超声波雷达
   APA超声波雷达的探测距离一般在30~500cm之间。APA的探测范围更远，因此相比于UPA成本更高，功率也更大。如下图为单个APA的探测范围示意图。
   

超声波雷达的数学模型

虽然UPA和APA无论在探测距离还是探测形状上区别很大，但是它们依然可以用同样的数学模型描述，描述一个超声波雷达的状态需要如下四个参数，其数学模型的示意图如下。

• 参数$\alpha$是超声波雷达的探测角，一般UPA的探测角为120°左右，APA的探测角比UPA小，大概为80°。
• 参数$\beta$是超声波雷达检测宽度范围的影响因素之一，该角度一般较小。UPA的$\beta$角为20°左右，APA的$\beta$角比较特殊，为0°。
• R也是超声波雷达检测宽度范围的影响因素之一，UPA和APA的R值差别不大，都在0.6m左右。
• D是超声波雷达的最大量程。UPA的最大量程