Freertos初始化任务堆栈

      调用函数pxPortInitialiseStack()初始化任务堆栈，并将最新的栈顶指针赋值给任务TCB的pxTopOfStack字段。

      调用函数pxPortInitialiseStack()后，相当于执行了一次系统节拍时钟中断:将一些重要寄存器入栈。虽然任务还没开始执行,也并没有中断发生,但看上去就像寄存器已经被入栈了，并且部分堆栈值被修改成了我们需要的已知值。对于不同的硬件架构，入栈的寄存器也不相同，所以我们看到这个函数是由移植层提供的。对于Cortex-M3架构，需要依次入栈xPSR、PC、LR、R12、R3~R0、R11~R4，假设堆栈是向下生长的，初始化后的堆栈如图3-1所示。

      在图3-1中我们看到寄存器xPSR被初始为0x01000000，其中bit24被置1，表示使用Thumb指令；寄存器PC被初始化为任务函数指针vTask_A，这样当某次任务切换后，任务A获得CPU控制权，任务函数vTask_A被出栈到PC寄存器，之后会执行任务A的代码；LR寄存器初始化为函数指针prvTaskExitError,这是由移植层提供的一个出错处理函数。当中断发生时，LR被设置成中断要返回的地址，但是每个任务都是一个死循环，正常情况下不应该退出任务函数，所以一旦从任务函数退出，说明那里出错了，这个时候会调用寄存器LR指向的函数来处理这个错误，即prvTaskExitError；根据ATPCS（ARM-Thumb过程调用标准），我们知道子函数调用通过寄存器R0~R3传递参数，在文章的最开始讲xTaskCreate()函数时，提到这个函数有一个空指针类型的参数pvParameters，当任务创建时，它作为一个参数传递给任务，所以这个参数被保存到R0中，用来向任务传递参数。

      任务TCB结构体成员pxTopOfStack表示当前堆栈的栈顶，它指向最后一个入栈的项目，所以在图中它指向R4，TCB结构体另外一个成员pxStack表示堆栈的起始位置，所以在图中它指向堆栈的最开始处。

图3-1：初始化任务堆栈