FreeRtos任务创建分析

以xTaskCreateStatic为例。

xTaskCreateStatic中调用了两个函数：prvInitialiseNewTask 和prvAddNewTaskToReadyList

一、prvInitialiseNewTask分析

初始化栈：

1、1

把栈都初始化成了0xa5，可以通过打印任务栈来确定是不是被用过了，如下：

1.2 

根据栈的生长方向，计算栈顶的位置，并内存对齐

 后面就是初始化任务名称、优先级、一堆列表项等内容

1.3 pxPortInitialiseStack

在栈的最顶部，保存现场（寄存器）信息，并返回栈顶位置

经过初始化之后，堆栈的内容如下：

二、prvAddNewTaskToReadyList 分析

2.1

 

 

 

 

 portYIELD的最终实现：

 

触发PendSV中断实现任务切换