《博哥玩Arduino》-蓝牙小车

1.前言

    一直对小车情有独钟，大学的时候做过一个语音小车参加校园电子设计大赛，不过那时语音识别还是有点傻乎乎的，识别度不高，不过也算是自己入门单片机的一个结晶。毕业之后就走了android开发，做了两年坑爹的android，学不到太多东西。近来兴趣兴起，又重新捣鼓一下单片机，萌发重新做一辆小车，初定手机蓝牙控制（因为蓝牙模块便宜，其实是因为穷），可以充分利用现在人手一部的android手机，做个简单的蓝牙遥控app，这样就可以把成本再降低点。由于做小车的过程中，发现缺了几个元器件，导致不能测试一下arduino程序，所以就先暂且放几天，等元器件到了再继续弄弄，所以就先写基础篇好了，后面再不上实操篇。

1.1 测试图片

1.2 工具

工具名称	数量
arduino UNO R3	1
L298N电机驱动模块	1
HC06 蓝牙模块	1
小车底盘	1
12V电源（7~9V）	1
导线	若干
蓝牙遥控app，楼主简单编写的，供大家下载和参考	1

特别说明：

• L298N电机驱动模块，这个模块简单易懂

• 蓝牙模块选用这个，比较方便，把蓝牙接上电源，再把蓝牙的Tx引脚接到开发板的Rx引脚，蓝牙Rx引脚置空，因为不需要把数据从开发板发到手机app，接好后可以直接用了。供电好以后，我们用手机连上蓝牙后，配对，密码一般是“1234”或者“0000”，输入好密码，就配对成功了。

• 电源，我用了12V 18650电池。

• 小车车板

2.蓝牙小车原理

• app设定编码
• 通过手机蓝牙发送编码
• HC06收到编码，发送到arduino板子
• 板子解析编码
• 控制电机

上面说了，由于元器件问题，暂时不能讲解实操小车部分，那么就讲一下app端以及蓝牙模块测试程序。

2.1 蓝牙小车app

先贡献app （原来app没有适配到android6.0 所以我就直接上传到应用市场好了，供大家直接下载或者更新 以后不用再发邮箱了。）
app下载链接

• 讲解一下app使用：

• 点击打开app之后，首先会自动弹出提示要求打开手机蓝牙，可以看到四个方向箭头以及中间停止，用来控制小车前进后退左转右转，做这些操作前提是要连接上蓝牙小车的蓝牙模块HC06.所以需要首先点击右下角很像螺母的图标弹出下图：

• 如果没有上图所示，请点击搜索蓝牙设备，不出意外应该会看到一个HC06，没有的话 请确保你的蓝牙模块电源连接正确。看到HC06，点击一下，如果是第一次配对，是需要输入密码：默认是0000或者1234.如果配对过，点击就自动连接了。

• 蓝牙小车前进后退左转右转停止，都是一种状态，所以我们用编码去区分。在我的app里，我默认设置为： 前进3 后退4 左转1 右转2 停止0。当然，也可以自定义编码，点击左下角进入设置页面：
  

编码只能是0-9数字以及大小写26个字母,足够使用。

2.2 蓝牙小车Arduino端测试代码

/*
日期:2016.10.31
功能：蓝牙小车测试按键值程序
*/

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available()>0){
      char ch = Serial.read();
      if(ch == '1'){
         //前进
         Serial.println("up");
      }else if(ch == '2'){
         //后退
         Serial.println("back");
      }else if(ch == '3'){
         //左转
         Serial.println("left");
      }else if(ch == '4'){
        //右转
         Serial.println("right");
      }else if(ch=='0'){
        //停车
        Serial.println("stop");
      }else{
        //其他编码
        Serial.println(ch);
      }
    }
}

然后就可以用arduino IDE自带的串口调试器来查看，不出意外应该可以看到类似下面的打印:

默认的编码就显示 up down left stop right ，自定义编码就显示 编码值

2.3 蓝牙小车运行arduino代码

/*
日期:2016/11/05
功能：蓝牙小车程序
作者：单片机菜鸟
*/

#define IN1 6 // 7 6 右轮
#define IN2 7 
#define IN3 4 // 5 4 左轮
#define IN4 5 

#define LEFT '3' //左转编码
#define RIGHT '4'//右转编码
#define GO '1'//前进编码
#define BACK '2'//后退编码
#define STOP '0'//停止编码

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  pinMode(IN1,OUTPUT);
  pinMode(IN2,OUTPUT);
  pinMode(IN3,OUTPUT);
  pinMode(IN4,OUTPUT);
  initCar();
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  if(Serial.available()>0){
      char ch = Serial.read();
      if(ch == GO){
         //前进
         go();
      }else if(ch == BACK){
         //后退
         back();
      }else if(ch == LEFT){
         //左转
         turnLeft();
      }else if(ch == RIGHT){
        //右转
        turnRight();
      }else if(ch=='0'){
        //停车
        stopCar();
      }
    }
}

void initCar(){
  //默认全是低电平 停止状态
  digitalWrite(IN1,LOW);      
  digitalWrite(IN2,LOW);
  digitalWrite(IN3,LOW);   
  digitalWrite(IN4,LOW);
}

/**
* 左转
*/
void turnLeft(){
  digitalWrite(IN1,HIGH);      
  digitalWrite(IN2,LOW);         //右轮前进
  digitalWrite(IN3,LOW);      
  digitalWrite(IN4,LOW);         //左轮不动
}

/**
* 右转
*/
void turnRight(){
  digitalWrite(IN1,LOW);      
  digitalWrite(IN2,LOW);         //右轮不动
  digitalWrite(IN3,HIGH);      
  digitalWrite(IN4,LOW);         //左轮前进
}

/**
* 前进
*/
void go(){
  digitalWrite(IN1,HIGH);      
  digitalWrite(IN2,LOW);         //右轮前进
  digitalWrite(IN3,HIGH);      
  digitalWrite(IN4,LOW);         //左轮前进
}

/**
* 倒车
*/
void back(){
  digitalWrite(IN1,LOW);      
  digitalWrite(IN2,HIGH);        //右轮后退
  digitalWrite(IN3,LOW);      
  digitalWrite(IN4,HIGH);        //左轮后退
}

/**
* 停车
*/
void stopCar(){
  initCar();
}