电赛H题四问,采用相对角度做法,主控m03507,用嘉立创地猛星的开发板,陀螺仪jy61p,该方案在遇到黑线时候加了个快速的原地角度修正转个40°到30°保证小车走入黑线,该车速度有很大的可调性,调的的好可以走的很快,由于电赛时间有限仅仅调了个慢速的,只需要在xunji.c内调KP,KI,KD即可调循迹的稳定性再调初始的速度就可以增大速度和在PID.c调PD,即可控制陀螺仪转向环的直线保证往对应角度走。理论上速度可以很快到30s左右甚至更快待开发。
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