电赛H题省一四问开源

电赛H题四问，采用相对角度做法，主控m03507，用嘉立创地猛星的开发板，陀螺仪jy61p，该方案在遇到黑线时候加了个快速的原地角度修正转个40°到30°保证小车走入黑线，该车速度有很大的可调性，调的的好可以走的很快，由于电赛时间有限仅仅调了个慢速的，只需要在xunji.c内调KP，KI，KD即可调循迹的稳定性再调初始的速度就可以增大速度和在PID.c调PD，即可控制陀螺仪转向环的直线保证往对应角度走。理论上速度可以很快到30s左右甚至更快待开发。

以下为代码链接

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提取码：okli 
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