OpenGL的gluLookAt()

void    gluLookAt(  
      GLdouble   eyex,              
      GLdouble   eyey,              
      GLdouble   eyez,              
      GLdouble   centerx,        
      GLdouble   centery,        
      GLdouble   centerz,        
      GLdouble   upx,                
      GLdouble   upy,                
      GLdouble   upz                  
  );   

一个三维物体从模型空间到图象空间，一般要经过如下的变换：  
     
                        A                                     B                                         C                                       D  
  模型上的点－－>世界坐标系中点－－>视点坐标系中的点--->图象坐标系中的点－－>屏幕上的点  
   
  其中用到的变换矩阵为：  
  A:模型变换矩阵  
  B:视点变换矩阵  
  C:投影变换矩阵  
  D:视口变换矩阵  
   
  其中的UP矢量是在B矩阵中用到，设视线方向矢量为N(nx,ny,nz),Up矢量为V'(vx,vy,vz),用公式V=V'-(V'*N)N，计算 出视点坐标系的y轴方向，再定义一个矢量U(ux,uy,uz)，U＝N×V，这三个矢量分别对应视点坐标系的x，y和z轴，这样就建立了视点坐标系。用 这三个矢量构造齐次矩阵  
            |ux     vx     nx   0|  
            |uy     vy     ny   0|                                                  
  B   ＝   |                                                                
            |uz     vz     nz   0|                                  
            |0       0       0     1|  
  利用B矩阵可以将世界坐标系中的点变换到视点坐标系中。从B可以看到Up矢量是你所指定矩阵的（a1   a5   a9）。