open3D源码分析第五篇

2021SC@SDUSC

VoxelGrid.h

注释中文部分是源码解读，分析和问题在源码之后

#include <Eigen/Core>
#include <memory>
#include <unordered_map>
#include <vector>

#include "open3d/geometry/Geometry3D.h"
#include "open3d/utility/Helper.h"
#include "open3d/utility/Logging.h"

namespace open3d {
   

namespace camera {
   
class PinholeCameraParameters;
}

namespace geometry {
   

class PointCloud;
class TriangleMesh;
class Octree;
class Image;

/// \class Voxel
//体素
//基本体素类，包含栅格id和颜色。
class Voxel {
   
public:
    // 默认构造函数。
    Voxel() {
   }
    // 参数化构造函数。
    // 栅格索引体素的栅格坐标索引。
    Voxel(const Eigen::Vector3i &grid_index) : grid_index_(grid_index) {
   }
	//参数化构造函数。
	//体素的栅格坐标索引。
	//体素的颜色。
    Voxel(const Eigen::Vector3i &grid_index, const Eigen::Vector3d &color)
        : grid_index_(grid_index), color_(color) {
   }
     //析构函数 
    ~Voxel() {
   }

public:
    // 体素的栅格坐标索引。
    Eigen::Vector3i grid_index_ = Eigen::Vector3i(0, 0, 0);
    // 体素的颜色。
    Eigen::Vector3d color_ = Eigen::Vector3d(0, 0, 0);
};

//体素网格
//体素网格是在网格中对齐的体素的集合。
class VoxelGrid : public Geometry3D {
   
public:
    // 默认构造函数。
    VoxelGrid() : Geometry3D(Geometry::GeometryType::VoxelGrid) {
   }
    // 参数化构造函数。
    VoxelGrid