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原创 论文阅读汇总list

基于计算机视觉的地面机器人深度估计及相对定位框架A Framework for Depth Estimation and Relative Localization of Ground Robots Using Computer Vision 2019.11.27 新的人工智能...

2019-11-28 16:21:23

阅读数 58

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原创 Self-Driving Cars: A Survey 自动驾驶综述中文PDF版

目录 摘要 引言 自动驾驶汽车系统结构概述 感知 决策 UFES IARA 汽车架构 在工业中不断发展的自动驾驶汽车 摘要 我们调查了自DARPA挑战后开发的关于自动驾驶汽车的研究,这类汽车配备了可归类为SAE 3级的或更高级别的自动驾驶汽车的自主系统。自动驾驶汽车自主系...

2019-11-12 13:46:13

阅读数 914

评论数 3

原创 每天一篇论文 318/365 Moving Indoor: Unsupervised Video Depth Learning in Challenging Environments

Moving Indoor: Unsupervised Video Depth Learning in Challenging Environments 摘要 近年来,无监督的视频深度学习取得了显著的进展,其结果与KITTI等户外场景中的全监督方法相比,但在室内环境中直接应用这一技术,如白墙等...

2020-01-22 01:13:59

阅读数 95

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原创 每天一篇论文 317/365 DeepControl: Energy-Efficient Control of a Quadrotor using a Deep Neural Network

DeepControl: Energy-Efficient Control of a Quadrotor using a Deep Neural Network 摘要 四旋翼非线性动力系统的反馈控制器的综合需要在控制器的性能和在线计算要求之间进行权衡。模型预测控制器(MPC)具有良好的控制性能,但...

2020-01-21 01:57:24

阅读数 34

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原创 每天一篇论文 316/365 用于欠驱动系统能量控制端到端学习的深拉格朗日网络

Deep Lagrangian Networks for end-to-end learning of energy-based control for under-actuated systems 摘要 将深度学习应用于控制领域,对实现机器人控制律的智能化设计具有很大的潜力。然而,常用的控制深度...

2020-01-20 00:29:24

阅读数 37

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原创 每天一篇论文微习惯 315/365 Self-supervised Object Motion and Depth Estimation from Video/

Self-supervised Object Motion and Depth Estimation from Video 本文是在深度估计的基础上,加入提前VO估计位姿用于深度估计,实例估计和深度估计结合,尺度模糊处理 摘要 我们提出了一个自监督学习框架来估计视频中单个物体的运动和单目深度。我们...

2020-01-18 00:36:01

阅读数 38

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原创 每天一篇论文314/365 SLAM的过去,现在,将来:迈向稳定感知的时代(1)

Past, Present, and Future of Simultaneous Localization and Mapping: Toward the Robust-Perception Age 摘要 SLAM包括环境模型(map)的并行构建,以及机器人在其中运动的状态估计。SLAM社区...

2020-01-16 00:58:02

阅读数 45

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原创 每天一篇313/365 UnDeepVO: Monocular Visual Odometry through Unsupervised Deep Learning补

UnDeepVO: Monocular Visual Odometry through Unsupervised Deep Learning 摘要 本文提出了一种新的单目视觉里程计(VO)系统UnDeepVO。uneepvo能够利用深度神经网络估计单目相机的六自由度姿态和景深。该方法有两个显著...

2020-01-14 13:46:57

阅读数 50

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原创 每天一篇论文 312/365 CoSLAM: Collaborative Visual SLAM in Dynamic Environments

摘要 研究了多摄像机动态环境下基于视觉的同步定位与建图问题。这些摄像机可以独立移动,可以安装在不同的平台上。所有摄像机协同工作,建立一个全局地图,包括静态背景点的三维位置和移动前景点的轨迹。在定位和映射过程中,我们引入了摄像机间姿态估计和摄像机间映射来处理动态目标。为了进一步增强系统的鲁棒性,我们...

2020-01-11 23:05:39

阅读数 29

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原创 每天一篇论文 311/365UnOS: Unified Unsupervised Optical-flow and Stereo-depth Estimation by Watching Videos

UnOS: Unified Unsupervised Optical-flow and Stereo-depth Estimation by Watching Videos Code 摘要 本文在文献[31]的基础上,利用卷积神经网络(CNN)固有的几何一致性,提出了UnOS,一个统一的无监督光流...

2020-01-09 00:00:21

阅读数 47

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原创 每天一篇论文 310/365 Survey of Model-Based Reinforcement Learning Applications on Robotics

Survey of Model-Based Reinforcement Learning Applications on Robotics 基于模型的强化学习在机器人的应用 摘要 强化学习是机器人学习新任务的一种很有吸引力的方法。相关文献提供了大量的方法,但同时也清楚地表明了在现实环境中也有许多挑...

2020-01-08 00:11:03

阅读数 30

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原创 每天一篇论文 309/365 How do neural networks see depth in single images?

How do neural networks see depth in single images? 摘要 深度神经网络在单幅图像深度估计方面取得了突破性进展。最近的工作通常集中在深度图的准确性上,在深度图中,对公开可用的测试集(如KITTI vision基准)的评估通常是本文的主要结果。虽然这样...

2020-01-07 00:33:02

阅读数 45

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原创 每天一篇论文 308/365 Pixel-Adaptive Convolutional Neural Networks

Pixel-Adaptive Convolutional Neural Networks CODE:https://suhangpro.github.io/pac/ 摘要 卷积是cnn的基本组成部分。它们的权重在空间上是共享的,这是它们广泛使用的一个主要原因,但这也是一个主要的限制,因为它使得卷积...

2020-01-06 00:18:17

阅读数 33

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原创 每天一篇论文 307/365 OpenVINS: A Research Platform for Visual-Inertial Estimation VINS开发开发平台

OpenVINS: A Research Platform for Visual-Inertial Estimation Github 项目:https://github.com/rpng/open_vins 项目文件:https://docs.openvins.com 摘要 本文提出了一个开放平...

2020-01-03 23:50:15

阅读数 33

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原创 每天一篇论文 306/365Self-supervised Learning for Single View Depth and Surface Normal Estimation

Self-supervised Learning for Single View Depth and Surface Normal Estimation 11. Unsupervised learning of geometry with edge-aware depth-normal consi...

2020-01-03 00:18:43

阅读数 26

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原创 每天一篇论文 305/365 Real Time Dense Depth Estimation by Fusing Stereo with Sparse Depth Measurements

Real Time Dense Depth Estimation by Fusing Stereo with Sparse Depth Measurements 摘要 我们提出了一种深度估计方法,该方法将来自立体对的信息与来自激光雷达传感器或距离相机的稀疏距离测量相融合。这项工作的目标是利用两种传...

2020-01-02 00:15:57

阅读数 21

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原创 每天一篇论文 304/365DeepFusion: Real-Time Dense 3D Reconstruction for Monocular SLAM

DeepFusion: Real-Time Dense 3D Reconstruction for Monocular SLAM using Single-View Depth and Gradient Predictions 摘要 稀疏单目同步定位与映射(SLAM)系统生成的基于关键点的地图对于...

2019-12-31 00:22:33

阅读数 23

评论数 0

原创 每天一篇论文302/365 A General and Adaptive Robust Loss Function

A General and Adaptive Robust Loss Function 摘要 给出了Cauchy/Lorentzian,Geman-mccluer,Welsch/Leclerc,广义Charbonnier,Charbonnier/pseudo-Huber/L1-L2和L2损失函数的...

2019-12-30 00:26:19

阅读数 29

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原创 每天一篇论文 301/365 3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth Estimation

3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth Estimation PackNet-SfM: 3D Packing for Self-Supervised Monocular Depth Estimation 摘要 尽管相机无处不在,机器人平台通常依...

2019-12-28 20:58:15

阅读数 46

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原创 每天一篇论文 300/365 Semantically-Guided Reprensentation learning for self-Supervised monocular depth

Semantically-Guided Reprensentation learning for self-Supervised monocular depth 基于语义引导的单目深度自监督学习 深度与语义融合文章 Depth-aware CNN for RGB-D Segmentation DA...

2019-12-27 22:45:51

阅读数 27

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原创 每天一篇论文 299/365 Plug-and-Play: Improve Depth Prediction via Sparse Data Propagation

Plug-and-Play: Improve Depth Prediction via Sparse Data Propagation 代码 其他深度增强论文 2. Sparse-to-Dense: Depth Prediction from Sparse Depth Samples an...

2019-12-26 22:48:40

阅读数 20

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原创 每天一篇论文298/365 Multi-Task Template Matching for Object Detection, Segmentation and Pose

Multi-Task Template Matching for Object Detection, Segmentation and Pose Estimation Using Depth Images 摘要 在有限样本数下,模板匹配可以准确估计新目标的姿态。然而,遮挡物体的姿态估计仍然是一个挑...

2019-12-26 00:09:58

阅读数 30

评论数 0

原创 每天一篇论文 267/365 Self-supervised Learning with Geometric Constraints in Monocular Video

ssssss

2019-12-25 00:32:14

阅读数 44

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原创 每天一篇论文 295/365Residual Reinforcement Learning for Robot Control

Residual Reinforcement Learning for Robot Control 摘要 传统的反馈控制方法通过捕捉具有显式模型(如刚体运动方程)的结构,可以非常有效地解决各种类型的机器人控制问题。然而,在现代制造业中,许多控制问题涉及接触和摩擦,这是一阶物理建模难以捕捉的。因此,...

2019-12-22 23:55:33

阅读数 24

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原创 每天一篇论文 294/365 Reinforcement Learning for Closed-Loop Dynamic Control of Soft Robotic Manipulato

Model-Based Reinforcement Learning for Closed-Loop Dynamic Control of Soft Robotic Manipulators 摘要 柔性机械臂的动态控制是一个有待深入研究和分析的问题。目前大多数软机器人的应用都是基于关节空间的运...

2019-12-22 23:54:55

阅读数 24

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原创 每天一篇论文 296/365 Reinforcement Learning Tracking Control for Robotic Manipulator

Reinforcement Learning Tracking Control for Robotic Manipulator With Kernel-Based Dynamic Model 摘要 强化学习(RL)是一种通过与环境交互来获得最优控制策略的有效学习方法。然而,RL在执行连续控制任...

2019-12-22 23:54:22

阅读数 28

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原创 每天一篇论文 SuperDepth: Self-Supervised, Super-Resolved Monocular Depth Estimation

原文 STN STN网络 https://blog.csdn.net/qq_39422642/article/details/78870629 摘要 自监督单目深度估计的最新技术已接近于监督方法的性能,但仅在低分辨率下工作。研究表明,高分辨率是实现高保真自监督单目深度预测的关键。受近年来单图像超分...

2019-12-21 00:18:00

阅读数 26

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原创 每天一天论文 292 /365 Vision-Aided Absolute Trajectory Estimation Using an Unsupervised Deep Network

[4]通过光流Mixture density network MDN [5] SFM However, their approach was unable to recover the scale for the depth estimates or, most crucially, the...

2019-12-19 20:52:00

阅读数 31

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原创 每天一篇论文 291/365 DSNet: Joint Learning for Scene Segmentation and Disparity Estimation

原文 https://mp.weixin.qq.com/s/Uter5evHzR9Wgrdwb4zVRw

2019-12-19 00:26:38

阅读数 23

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原创 Monodepth2 加入IMU数据

为了将IMU传感器数据融合到网络之中,需要让IMU和图片同步输入到训练网络中 1.通过pykitti读取IMU数据 在kitti_dataset.py 中KITTIRAWDateset()中通过pykitti utils.load_oxts_packet_ande_pose()获取oxts文件 ...

2019-12-18 15:47:17

阅读数 30

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原创 pykitti工具 KITTI 数据集oxts 文件读取

Python Kitti数据工具读取工具 https://blog.csdn.net/zhuogoulu4520/article/details/102254664 OXTS文件中提供的GPS/IMU数据集合 49.015003823272 8.4342971002335 116.43032836...

2019-12-18 12:28:00

阅读数 34

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原创 每天一篇论文 290/300 Deep Sensor Fusion for Real-Time Odometry Estimation

Deep Sensor Fusion for Real-Time Odometry Estimation 本文提出一个激光和RGB用深度网络融合标定估计vo的方法,通融融合匹配算法不但能够避免标定误差同时提高了里程计估计得效果。 摘要 摄像机和二维激光扫描仪的结合,能够提供低成本、轻量化和精确的解...

2019-12-18 00:39:13

阅读数 28

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原创 每天一篇论文 289/365Deep Reinforcement Learning for Robotic Pushing and Picking in Cluttered Environment

Deep Reinforcement Learning for Robotic Pushing and Picking in Cluttered Environment 摘要 本文提出了一种新的机器人抓取系统,用于在杂乱的场景中自动抓取物体。设计了一种由吸盘和夹持器组成的复合机械手,用于稳定地抓取...

2019-12-17 00:27:34

阅读数 49

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原创 每天一篇论文 287/365 Training Deep SLAM on Single Frames

Training Deep SLAM on Single Frames 在单个图像上训练深度SLAM 原文 摘要 基于学习的视觉里程计和SLAM方法在过去几年中显示出稳步的改进。然而,收集地面真实情况来训练这些方法是困难和昂贵的。这可以通过在无监督模式下进行训练来解决,但无监督方法和有监督方法的性...

2019-12-14 23:16:41

阅读数 30

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原创 每天一篇论文 268/365 Dual Attention Network for Scene Segmentati

参考文献 [1]https://blog.csdn.net/qq_34914551/article/details/90350063 [2]https://blog.csdn.net/mieleizhi0522/article/details/83111183 代码 原文 摘要 这篇论文通过基于S...

2019-12-12 22:53:53

阅读数 20

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原创 每天一篇论文 285/365 BAM: Bottleneck Attention Module

BAM: Bottleneck Attention Module CBAM: Convolutional Block Attention Module 这是一篇与CBAM同一作者的论文,CBAM在bottleneck内部,通过maxpooling和avgPool在基本网路中加入Channel ...

2019-12-11 22:25:07

阅读数 25

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原创 每天一篇论文 283/376 Deep Virtual Stereo Odometry: Leveraging Deep Depth Prediction for Monocular DSO

原文 TUM Project 本文提出一种基于双目DSO的单目深度估计算法来提高单目DSO的VO能力和重建效果。 摘要 单纯依靠几何线索的单目视觉里程测量方法容易产生尺度漂移,需要在连续帧中有足够的运动视差进行运动估计和三维重建。本文提出利用深度单目深度预测来克服基于几何的单目视觉里程计的局限性。...

2019-12-10 00:33:32

阅读数 37

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原创 每天一篇论文 282/365 Self-Supervised Monocular Depth Hints

原文 摘要 像素点的深度真值是很难获得的,自监督单目深度估计网络的出现是解决这个难题一个很有希望的办法,本文作者提出了一系列的改进,与现有的自监督方法相比,这些改进共同作用得到了定量和定性改进的深度图。自监督单目深度网络的研究通常探究日益复杂的框架,损失函数和图像形成模型,这些有效地缩进了与有监督...

2019-12-08 23:05:54

阅读数 42

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原创 每天一篇论文 281/365 Searching for MobileNetV3

原文 pytorch代码 参考文献 [1]https://blog.csdn.net/m_buddy/article/details/93387203 [2]https://blog.csdn.net/DL_wly/article/details/90168883 摘要 这篇文章在MobileNe...

2019-12-08 00:43:56

阅读数 16

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原创 每天一篇论文微习惯 279/365 CubeSLAM: Monocular 3D Object SLAM

https://arxiv.org/pdf/1806.00557.pdf

2019-12-06 00:25:31

阅读数 45

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