本文详细介绍了ROS中的工作空间和功能包。工作空间是存放工程文件的文件夹，通过mkdir创建，catkin_make进行编译，并通过source设置环境变量。功能包则包含用户功能代码，如src中的源文件、launch文件、urdf模型描述等，通过catkin_create_pkg命令创建。CMakeLists.txt定义编译规则，package.xml描述功能包的属性和依赖。
ROS工作空间与功能包
一、工作空间
1.1工作空间的概念
workspace：存放工程文件的文件夹
1.2创建工作空间
①mkdir -p ~/demo01/src
②cd ~/demo01/src
1.3编译工作空间
③cd … 返回上一级路径
④catkin_make 编译工作空间
如果src下面有多个功能包，可以通过指令单独编译功能包
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“package_name”
自定义编译速度，自定义编译线程：catkin_make -j2 -l4
1.4设置环境变量
⑤source devel/setup.bash
如果想在任意终端中运行，需要将此环境变量写入.bashrc文件中
二、功能包
2.1功能包的概念
package：存放用户功能代码的文件夹
2.2功能包的内容
include：.h文件
src：.cpp文件
launch： launch文件
urdf文件：.urdf文件 是在rviz工具里面的三维模型的一个描述文件
config：参数文件，yaml，srv
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