本框架是基于激光雷达的无人机群自主避障代码:
- 其主体框架利用ORCA算法,他是经典的多智能体相互避障算法,此版本只能规避动态障碍物,不能规避环境形成的静态障碍物
- 我们对ORVA算法稍作修改,使其可以分布式部署,并且将仿真代码修改为uav实测代码
- ORCA算法需要知道其他智能体的绝对位置和速度作为算法输入,因此我们需要模块【1】和【2】来补充完成
- 模块【2】是利用将lidar安装在当前uav上,并用其检测和估计其他无人机的相对位置和速度
- 因为不满足ORVA算法需要绝对位置和速度的条件,因此需要利用模块【1】来估计当前uav的位置进行结合
1. 基于VIO/LIO的uav自身位置估计
因为无人机安装了Lidar,所以用LIO比较好
还没安装
VIO使用Vins,是基于D435深度相机的,具体安装参考D435i+vins-Fusion+ego-planner+yolo无人机避障实测中vins部分
2. 利用Lidar检测并估计其他uavs位置和速度
代码下载链接:https://gitee.com/dueen1123/lidar_esti
新建一个catkin_ws_lidar的工作空间
在其中先配置好激光雷达livox的SDK以及ROS版本的SDK,参考链接在此
然后将lidar_esti放在同一工作空间一起编译
代码运行如下:
# 启动激光雷达
roslaunch livox_ros_driver2 rviz_MID360.launch
cd ~/catkin_ws_lidar/src/lidar_esti/scripts
# 运行高反无人机检测
python3 multi_highRreflect_detect.py
# lidar到orca转换脚本
python lidar2orca.py
其中multi_highRreflect_detect.py
和lidar2orca.py
中的DETECT_UAV_NUM
变量,需要根据实际uav个数修改
3. ORCA集群避障算法
代码链接:https://gitee.com/dueen1123/orca
实测代码不同的无人机需要添加不同的node_0_true.cpp
,以及相对应的rvo_node_true.launch
和node_0_true.sh
(1)rvo_node.h
修改copy_num_agent
变量,改为本次实测的uav个数
int copy_num_agent = 2; // 复制智能体数量
(2)node_0_true.cpp
,修改如下代码
void rvo_true_velCallback(const UAVPosVel::ConstPtr &sub_msg){
// ...
// 用哪架无人机,序号改成几
float x = new_velocities[0]->x();
float y = new_velocities[0]->y();
float z = new_velocities[0]->z();
// ...
}
(3)rvo_node_true.launch
更改为当前的 node_0_true
节点
(4)node_0_true.sh
后面的目标点数量,修改与总uav数量一致,并且是第几架无人机,对应的目标点位置才赋值
#!/bin/bash
rosrun rvo_ros set_goals_client_0 default 1 1 1 0 0 0
sleep 8
rosrun rvo_ros set_goals_client_0 default 4 1 1 0 0 0
sleep 6
运行如下:
#启动飞机px4飞控
#启动vins绝对定位
#启动lidar相对定位
cd ~catkin_ws_orca/src/rvo_ros/scripts
# 无人机通信
python multirotor_communication.py iris 0
# 无人机悬停
python hover.py iris 1 vel
# 启动壁障算法
roslaunch rvo_ros rvo_node_true.launch
# 设置目标点
bash node_0_true.sh
============================ 以下可以忽视 ==========================
ORCA是主要的避障算法
ORCA需要一个自定义话题的输入,也就是一个包含速度和位置的消息
但c++和python自定义消息稍有不同,不能直接引用头文件,然后直接用消息名称使用,如下
#include "UAVPosVel.h"
void rvo_true_velCallback(const UAVPosVel::ConstPtr &sub_msg);
首先,#include可能难以直接定位到UAVPosVel.h,需要在cmakelist中的include_directories添加其生成路径,即xxx/devel/include/package_name
其次,UAVPosVel.h中的类不叫UAVPosVel,他生成了一个模板函数,所以使用时应该重新定义
总结如下:
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
${PROJECT_SOURCE_DIR}/include/3d_library # 确保这里包含了3d_library目录
/home/tju/catkin_ws_orca/devel/include/rvo_ros
)
#include "UAVPosVel.h"
typedef rvo_ros::UAVPosVel_<std::allocator<void>> UAVPosVel;
void rvo_true_velCallback(const UAVPosVel::ConstPtr &sub_msg);