我感觉可以先用激光雷达给无人机做个避障

 

 

https://www.bilibili.com/video/BV1Yx411o7ED/?spm_id_from=333.788.videocard.3

 

特别是经历昨天那个智障pixhawk撞楼，我觉得而很有必要，我之前想过哟个激光雷达做，因为相比双目便宜，而且可以用树莓派，但是当时觉得用处可能不大，现在看了这个B站视频，再想起昨天撞楼我觉得用处很大！！！！

 

我感觉基于激光雷达就可以实现水平方向的定点了，竖方向的定点交给超声波，激光雷达讲道理可以扫出室内的平面图啊对不对，根据平面图确定自己的相对位置，保持不变，这里面估计需要你自己去弄个位置环出来，你怎么表示这个位置的变化，误差对不对。

 

 

这下面是我6月29上午六点多写的

 

 

 https://blog.csdn.net/xazzh/article/details/52886817

他用得是那款最便宜的激光雷达

从上面这个博文可以得出一点，就是那款便宜的激光雷达超过六米就探测不到了，不过我看思岚官网和TB显示的是这个激光雷达的探测半径是12米，讲道理够我再室内还有我的原子里面用了。但是我又在TB看到说是半径6米，唉，不清楚，至少室内可以用。

http://www.slamtec.com/cn/Lidar/A1

 

我再去思蓝的官网，发现一款室内室外都可以用的，这个测量半径有25米，这款阿木实验室的TB店也有。

 

 

 

我感觉我的关键是用激光雷达定位，激光雷达应该返回一个标准，并基于这个坐标我来做位置闭环控制。

我只需要XY平面上的坐标就可以了。

 

找到一个借助于激光雷达来做悬停的，没想到是阿木实验室的

https://v.qq.com/x/page/j08514t4bct.html

它也说到了这款激光雷达是可以在室外用的。

但是阿木实验室说强阳光的话可能会影响到激光雷达的精度，这样就可能不会悬停。

 

 

这个也是用的思岚A2

https://www.bilibili.com/video/av76582365

 

 

激光SLAM我觉得你不急于买激光雷达，你可以先做做仿真，实现位置坐标的输出，对，多做做仿真，不急于烧钱买那些。

是的，你好歹先装好ROS再说。