STM32使用PWM控制舵机

对error说不

于 2025-03-05 23:52:37 发布

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/duierrorshuobu/article/details/146056050

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一、引言

舵机是一种常见的执行机构，广泛应用于机器人、航模等领域。通过控制舵机的角度，可以实现各种复杂的动作。在STM32开发中，我们可以利用其强大的定时器功能产生PWM（脉冲宽度调制）信号来精确控制舵机的转动角度。本文将详细介绍如何使用STM32来实现PWM控制舵机，并给出相应的代码示例。

二、舵机工作原理

舵机一般由直流电机、减速齿轮组、角度传感器和控制电路组成。它通过接收PWM信号来控制转动角度。PWM信号的周期通常为20ms（50Hz），而舵机的转动角度与PWM信号的脉冲宽度有关。一般来说，脉冲宽度在0.5ms - 2.5ms之间变化时，舵机的转动角度从0° - 180°线性变化。具体对应关系如下：

0.5ms 脉冲宽度 -> 0°
1.5ms 脉冲宽度 -> 90°
2.5ms 脉冲宽度 -> 180°

三、硬件连接

以STM32F103C8T6为例，我们选择一个定时器的PWM输出引脚来连接舵机的控制信号引脚。舵机的电源引脚连接到外部电源（一般为5V），接地引脚连接到开发板的GND。假设我们选择TIM3的通道1（PA6）作为PWM输出引脚，连接方式如下：

舵机控制信号（橙色线） -> PA6
舵机电源（红色线） -> 5V电源
舵机接地（棕色线） -> GND

四、STM32定时器PWM模式配置

1. 定时器时钟使能

首先，我们需要使能定时器和GPIO的时钟。

#include "stm32f10x.h"

void TIM3_PWM_Init(u16 arr, u16 psc)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能TIM3和GPIOA时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

2. GPIO配置

将PA6配置为复用推挽输出模式。

    // 配置PA6为复用推挽输出
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

3. 定时器基本参数配置

设置定时器的自动重装载值和预分频系数，确定PWM信号的周期。

    // 定时器TIM3基本参数配置
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = psc;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

4. PWM模式配置

配置定时器的PWM模式和输出比较参数。

    // 定时器TIM3的PWM模式配置
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能TIM3
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

五、控制舵机转动

1. 计算脉冲宽度

根据舵机的角度和PWM信号的周期，计算出对应的脉冲宽度。

// 计算舵机角度对应的脉冲宽度
u16 Servo_Angle_To_Pulse(u8 angle)
{
    // 0.5ms - 2.5ms对应0° - 180°
    // 20ms周期，ARR = 1999，PSC = 7199
    // 脉冲宽度范围：50 - 250
    return (u16)(50 + (200 * angle / 180));
}

2. 控制舵机转动到指定角度

// 控制舵机转动到指定角度
void Servo_Control(u8 angle)
{
    u16 pulse = Servo_Angle_To_Pulse(angle);
    TIM_SetCompare1(TIM3, pulse);
}

六、主函数代码

int main(void)
{
    // 初始化TIM3的PWM，ARR = 1999，PSC = 7199，周期为20ms
    TIM3_PWM_Init(1999, 7199);

    while (1)
    {
        // 舵机转动到0°
        Servo_Control(0);
        delay_ms(1000);

        // 舵机转动到90°
        Servo_Control(90);
        delay_ms(1000);

        // 舵机转动到180°
        Servo_Control(180);
        delay_ms(1000);
    }
}