C51：PWM+舵机角度控制

目录

一 PWM

1.简介：

占空比：

2.如何实现PWM信号输出

二 控制舵机

1. 什么是舵机

2. 怎么控制舵机

数据：

3. 编程实现

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一 PWM

1.简介：

PWM，英文名Pulse Width Modulation，是脉冲宽度调制缩写，它是通过对一系列脉冲的宽度进
行调制，等效出所需要的波形（包含形状以及幅值），对模拟信号电平进行数字编码，也就是说通
过调节占空比的变化来调节信号、能量等的变化，占空比就是指在一个周期内，信号处于高电平的
时间占据整个信号周期的百分比，例如方波的占空比就是50%.

脉冲宽度调制

通过占空比编码模拟信号

占空比：

一个周期内，高电平占据时长的百分比 

2.如何实现PWM信号输出

1. 通过芯片内部模块输出，一般观察手册或者芯片IO口都会标明这个是否是PWM口
如下图增强51，STC15w的CPU

2. 如果没有集成PWM功能，可以通过IO口软件模拟，相对硬件PWM来说精准度略差

二 控制舵机

1. 什么是舵机

如下图所示，最便宜的舵机sg90，常用三根或者四根接线，黄色为PWM信号控制
用处：垃圾桶项目开盖用、智能小车的全比例转向、摄像头云台、机械臂等
常见的有0-90°、0-180°、0-360° 

2. 怎么控制舵机

向黄色信号线“灌入”PWM信号。
PWM波的频率不能太高，大约50HZ，即周期=1/频率=1/50=0.02s，20ms左右

数据：

0.5ms-------------0度； 2.5% 对应函数中占空比为250

1.0ms------------45度； 5.0% 对应函数中占空比为500

1.5ms------------90度； 7.5% 对应函数中占空比为750

2.0ms-----------135度； 10.0% 对应函数中占空比为1000

2.5ms-----------180度； 12.5% 对应函数中占空比为1250

定时器需要定时20ms, 关心的单位0.5ms, 40个的0.5ms,初值0.5ms cnt++
1s = 10ms * 100
20ms = 0.5ms * 40

3. 编程实现

定义一个角度标记，因为一次周期500微秒，角度1就表示0度，4就表示135度

使得舵机来回变换0度 135度

注：先烧入0度代码，再安上摇杆。

#include "reg52.h"
#include <intrins.h>

//舵机引脚
sbit sg90_con = P1^1;

int angle;
int cnt = 0;

void Time0Init()//500微秒
{
//1. 配置定时器0工作模式位16位计时
	TMOD = 0x01;
	
//2. 给初值，定一个10ms出来
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	
//3. 开始计时，定时器"数数"
	TR0 = 1;
	TF0 = 0;
	
//4. 打开定时器0中断
	ET0 = 1;
	
//5. 打开总中断EA
	EA = 1;
}

void Delay2000ms()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i, j, k;

	_nop_();
	i = 15;
	j = 2;
	k = 235;
	do
	{
		do
		{
			while (--k);
		} while (--j);
	} while (--i);
}


void main()
{
	Delay2000ms();
	Time0Init();
	angle = 1;
	cnt = 0;
	
	while(1){
		angle = 4;//135度
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
		
		angle = 1;//0度
		cnt = 0;
		Delay2000ms();
	}
}

void Time0Handler() interrupt 1
{
	cnt++; //统计爆表的次数
	
//重新给初值
	TL0 = 0x33;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFE;		//设置定时初值
	
	if(cnt < angle){
		sg90_con = 1;
	}else{
		sg90_con = 0;
	}
	
	if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms
		
	cnt = 0; //计算下一次的20ms
	sg90_con = 1;
		
	}
}

至此，成功通过PWM，利用一个变量angle控制舵机角度。