在经典控制理论中,由于采用的数学模型是输入输出模型,因此它只能用输出作为反馈量进行输出反馈控制。而在现代控制理论中,由于采用系统内部的状态变量来描述系统的动态特性,因而除了输出反馈外,常采用状态反馈。
状态反馈是将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数,然后反馈到输入端与参考输入叠加形成控制输入,其结构框图如下所示:
上述系统的状态空间表达式为:
同时状态反馈控制:
由上述两式整理可得状态反馈系统的状态空间表达式:
输出反馈是采用输出向量y构成线性反馈,应用输出反馈构成的闭环系统,又称输出反馈系统,其结构框图如下所示:
同样可得输出反馈系统的状态空间表达式:
反馈极点配置问题,是指对于给定的受控系统,如何寻找反馈控制,使得所构成的闭环系统的极点配置在所希望的位置上,从而达到规定性能指标的要求。极点配置可以通过输出反馈来实现,也可以通过状态反馈来实现。经典控制理论中的根轨迹法,就是通过改变某个参数,使闭环极点达到希望的位置,它就是一种基于输出反馈的极点配置。然而,对于输出反馈来说,这种重新配置闭环极点的能力非常有限。现代控制理论中,当采用状态反馈时,可改变的参数多,使这种重新配置闭环极点的能力大大增加。
求解控制系统的极点配置问题,其核心在于计算状态反馈增益矩阵K。
函数place( )还适用于多变量系统极点配置,但不适用含有多重期望极点的问题。函数acker( )不适用于多变量系统极点配置问题,但适用于含有多重期望极点问题。
MATLAB软件提供了相应的函数acker()和函数place( ),求解状态反馈矩阵K。其调用格式为:
K=acker(A,B,P)
K=place(A,B,P)
式中,A,B分别为系统的系统矩阵和输入矩阵,P为期望闭环极点组成的向量;K为状态反馈增益矩阵。
函数acker( )不适用于多输入系统极点配置问题,但适用于含有多重期望极点问题。函数place( )适用于多输入系统极点配置问题,但不适用含有多重期望极点的问题。