基于Matlab实现闭环系统的极点配置

在经典控制理论中，由于采用的数学模型是输入输出模型，因此它只能用输出作为反馈量进行输出反馈控制。而在现代控制理论中，由于采用系统内部的状态变量来描述系统的动态特性，因而除了输出反馈外，常采用状态反馈。

状态反馈是将系统每一个状态变量乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入叠加形成控制输入，其结构框图如下所示：

上述系统的状态空间表达式为：

同时状态反馈控制：

由上述两式整理可得状态反馈系统的状态空间表达式：

输出反馈是采用输出向量y构成线性反馈，应用输出反馈构成的闭环系统，又称输出反馈系统，其结构框图如下所示：

同样可得输出反馈系统的状态空间表达式：

反馈极点配置问题，是指对于给定的受控系统，如何寻找反馈控制，使得所构成的闭环系统的极点配置在所希望的位置上，从而达到规定性能指标的要求。极点配置可以通过输出反馈来实现，也可以通过状态反馈来实现。经典控制理论中的根轨迹法，就是通过改变某个参数，使闭环极点达到希望的位置，它就是一种基于输出反馈的极点配置。然而，对于输出反馈来说，这种重新配置闭环极点的能力非常有限。现代控制理论中，当采用状态反馈时，可改变的参数多，使这种重新配置闭环极点的能力大大增加。

求解控制系统的极点配置问题，其核心在于计算状态反馈增益矩阵K。

函数place( )还适用于多变量系统极点配置，但不适用含有多重期望极点的问题。函数acker( )不适用于多变量系统极点配置问题，但适用于含有多重期望极点问题。

MATLAB软件提供了相应的函数acker()和函数place( )，求解状态反馈矩阵K。其调用格式为：

K=acker(A,B,P)

K=place(A,B,P)

式中，A，B分别为系统的系统矩阵和输入矩阵，P为期望闭环极点组成的向量；K为状态反馈增益矩阵。

函数acker( )不适用于多输入系统极点配置问题，但适用于含有多重期望极点问题。函数place( )适用于多输入系统极点配置问题，但不适用含有多重期望极点的问题。