利用Matlab分析系统的能控性

1. 线性定常系统能控性的定义与判别方法

设系统的状态空间表达式为：

      系统状态能控性的定义的核心是：对于线性连续定常系统（1）,若存在一个分段连续的输入函数u（t），在有限的时间t0～tf内，能把任一给定的初态x（t0）转移至预期的终端x（tf），则称此状态是能控的。若系统所有的状态都是能控的，则称该系统是状态完全能控的。

状态能控性判别分为一般判别和直接判别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能控性判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者为一般判别法，是应用最广泛的一种判别法。

状态能控性判别式为：

       2.Matlab控制系统工具箱中提供分析系统能控性的函数

（1）ctrb 函数

功能: 根据控制系统生成能控性判别矩阵。

 

调用格式:

（2）计算矩阵秩的函数rank()。

调用格式为：k = rank(A)

其中输入A为矩阵,输出k为矩阵A的秩。

1. 状态空间表达式的线性变换

一个系统可以选用不同的状态变量，所以系统的状态空间表达式是不唯一的。但是这些状态空间模型之间是可以相互转换的。利用matlab中的函数ss2ss()可以实现，调用格式如下：

Sys1=ss2ss(sys,T)

其中sys为变换前的系统，sys1为变换后的系统，T为变换矩阵。T的不同，可得到不同的状态空间模型，如能观标准型，能控标准型，Jordan标准型等。matlab中的线性变换与《现代控制理论》教材上讲的线性变换略有差别。这里是z=Tx，其中x是原来的变量，z是现在的变量。书上则是x=Tz。因此线性变换时，首先要对给定的变换矩阵进行逆变换，然后将其代入上面指令的T中。