利用Matlab分析系统的能控性

1. 线性定常系统能控性的定义与判别方法

设系统的状态空间表达式为：

      系统状态能控性的定义的核心是：对于线性连续定常系统（1）,若存在一个分段连续的输入函数u（t），在有限的时间t0～tf内，能把任一给定的初态x（t0）转移至预期的终端x（tf），则称此状态是能控的。若系统所有的状态都是能控的，则称该系统是状态完全能控的。

状态能控性判别分为一般判别和直接判别法，后者是针对系统的系数阵A是对角标准形或约当标准形的系统，状态能控性判别时不用计算，应用公式直接判断，是一种直接简易法；前者为一般判别法，是应用最广泛的一种判别法。

状态能控性判别式为：