ABB机器人RAPID编程常用指令介绍1

ABB机器人RAPID编程常用指令介绍1

1. 运动控制指令 AccSet

语法格式：AccSet Acc,Ramp;
Acc：机器人加速度百分比（num），默认值为100，最小为20
Ramp：机器人加速度斜坡比例（num），默认值为100，最小为10

应用：当机器人运行速度改变时，对所产生的相应加速度进行限制，使机器人高速运行时更平缓，但会延长循环时间

2. 运动控制指令Velset

限制：

机器人冷启动，新程序载入与程序重置后，系统自动设置为默认值。
机器人运动指令使用参变量[\T]时，最大运行速度将不起作用。