ABB机器人accset指令运用

1.用途

accset指令用于设定机器人的加速度和加速度坡度(加速度增减率)，用于搬运易碎品或减轻振动和路径误差。它能放慢加速度的增减率，从而让机器人的运动更加平顺。

2.参数

accset指令有两个参数，分别是加速度百分率(acc)、加速度坡度(ramp)。加速度百分率是机器人运行速度改变时所产生的相应加速度的限制值，单位是百分比，系统默认的加速度百分率为100%，若输入值小于20%，实际加速度则为最大加速度的20%，降低加速度可使移动更加顺畅；加速度坡度则是机器人加速度的变化率，即加速度从零增加到最大值所需的时间，减小该数值可以限制颤动。
在使用accset指令时，需要先确定机器人的加速度百分率和加速度坡度。一般来说，加速度坡度也为100%，如果需要改变这些默认值，可以通过accset指令进行设定。