ABB机器人RobotStudio编程指令大全

ABB编程指令大全

指令类型	指令	说明
程序的调用	ProcCall	调用例行程序
程序的调用	CallByVar	经过带变量的例行程序名称调用例行程序
程序的调用	RETURN	返回原例行程序
例行程序内的逻辑控制	CompactIF	假如条件知足，就履行一条指令
例行程序内的逻辑控制	IF	当知足不一样的条件时，履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制	FOR	依据指定的次数，重复履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制	WHILE	假如条件知足，重复履行对应的程序
例行程序内的逻辑控制	TEST	对一个变量进行判断，进而履行不一样的程序
例行程序内的逻辑控制	GOTO	跳转到例行程序内标签的地点
例行程序内的逻辑控制	Label	跳转标签
停止程序履行	Stop	停止程序履行
停止程序履行	EXIT	停止程序履行并严禁在停止处再开始
停止程序履行	Break	暂时停止程序的履行，用于手动调试
停止程序履行	ExitCycle	中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行
赋值指令	:=	对程序数据进行赋值
等候指令	WaitTime	等候一个指定的时间程序再往下履行
等候指令	WaitUntil	等候一个条件知足后程序持续往下履行
等候指令	WaitDI	等候一个输入信号状态为设定值
等候指令	WaitDO	等候一个输出信号状态为设定值
程序说明	comment	对程序进行说明
程序模块加载	Load	从机器人硬盘加载一个程序模块到运转内存
程序模块加载	UnLoad	从运转内存中卸载一个程序模块
程序模块加载	StartLoad	在程序履行的过程中  , 加载一个程序模块到运转内存中
程序模块加载	WaitLoad	当 StartLoad  使用后，使用此指令将程序模块连结到任务中使用
程序模块加载	CancelLoad	撤消加载程序模块
程序模块加载	CheckProgRef	检查程序引用
程序模块加载	Save	保留程序模块
程序模块加载	EraseModule	从运转内存删除程序模块
变量功能	TryInt	判断数据是不是有效的整数
变量功能	OpMode	读取目前机器人的操作模式
变量功能	RunMode	读取目前机器人程序的运转模式
变量功能	NonMotionMode	读取程序任务目前能否无运动的履行模式
变量功能	Dim	获得一个数组的维数
变量功能	Present	读取带参数例行程序的可选参数值
变量功能	IsPers	判断一个参数是不是可变量
变量功能	IsVar	判断一个参数是不是变量
变换功能	StrToByte	将字符串变换为指定格式的字节数据
变换功能	ByteTostr	将字节数据变换成字符串
速度设定	MaxRobspeed	获得目前型号机器人可实现的最大   TCP速度
速度设定	VelSet	设定最大的速度与倍率
速度设定	SpeedRefresh	更新目前运动的速度倍率
速度设定	Accset	定义机器人的加快度
速度设定	WorldAccLim	设定大地坐标中工具与载荷的加快度
速度设定	PathAccLim	设定运动路径中  TCP的加快度
轴配置管理	ConfJ	关节运动的轴配置控制
轴配置管理	ConfL	线性运动的轴配置控制
奇怪点的管理	SingArea	设定机器人运动时，在奇怪点的插补方式
地点偏置功能	PDispOn	激活地点偏置
地点偏置功能	PDispSet	激活指定数值的地点偏置
地点偏置功能	PDispOff	封闭地点偏置
地点偏置功能	EOffsOn	激活外轴偏置
地点偏置功能	EOffsSet	激活指定数值的外轴偏置
地点偏置功能