安装
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安装步骤
1.设置sources.list
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2.设置密钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3.安装
sudo apt update
ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4.初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
5.设置环境
将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便:
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
6.构建工厂依赖
到目前为止,你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区,有各种各样的工具和需求分别分布。例如:rosinstall 是一个经常使用的命令行工具,它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项,请运行:
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
小海龟实例
打开终端运行以下命令:
roscore
打开第二个终端
rosrun turtlesim turtlesim_node
希望小海龟能够移动,打开第三个终端
启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key,运行如下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key