Ubuntu18.04安装ROS melodic

Ubuntu18.04安装ROS melodic

ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是一款开源的软件平台，旨在为机器人系统开发提供通用的操作系统功能和库支持。ROS提供了一系列工具和库，使得机器人开发者能够更轻松地开发、测试和部署机器人应用程序。

最近在做视觉和惯导结合的SLAM，目前做的比较好的VINS-mono、VINS-Fusion和DynaVINS都是在基于ROS进行设计的；此外，使用安卓手机收集视频和IMU制作数据集也需要用到ROS，因此简单记录一下ROS的安装过程。

实验环境

我用的是虚拟机VMware运行的

Ubuntu版本是18.04

主要参考官网安装教程http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu以及一篇博客https://blog.csdn.net/DDonggggg/article/details/115798335

安装

1. 配置Ubuntu软件仓库
   点击Ubuntu左下角的9个点，找到software & update 选项，单击打开。

我的界面是汉化过的，所以显示的是软件和更新，如下图

打开后按照下图进行配置（确保"restricted"， “universe，” 和 "multiverse."前是打上勾的）

然后点击关闭，会弹出一个弹窗，点击重新载入（reload）

2. 设置sources.list
设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件

打开一个终端，输入下面这条指令

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

若下载速度缓慢，选择就近一个镜像源替换上面的命令，在官网教程中给出几个镜像源的链接

这里我选择清华大学的镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 设置密钥

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

4. 安装
   首先，对源列表进行更新

sudo apt update

然后，安装ROS，选择桌面完整版

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 环境设置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

6. 用于生成包的依赖项

安装依赖项

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

我执行这两条指令发生报错，如下图

解决方法参考这篇博客中的方法一

https://blog.csdn.net/DDonggggg/article/details/115798335

具体如下：

1）修改rosdep下载资源的脚本文件sources_list.py（301行左右）

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

将下面这行代码加到脚本中的download_rosdep_data()函数中，以应用ghproxy代理服务（注意根据函数名称找对应位置）

url="https://ghproxy.com/"+url

更改后内容如下

2）同样的方法修改__init__.py（68行左右）

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py 

将里面DEFAULT_INDEX_URL的参数修改为下面这个

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

我是将原来代码注释直接粘贴上述代码

3）同样的方法将下面这个代码添加到gbpdistro_support.py（36行左右）、sources_list.py（64行左右）、rep3.py（36行左右） 、github.py（68行 119行左右）文件的https://raw~前

https://ghproxy.com/

使用以下指令打开文件

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py  
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py	
sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 

4）在gbpdistro_support.py文件（ 204行左右）

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 

添加如下代码

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

修改后执行

sudo apt-get update
rosdep update

成功更新后终端显示

7. 测试

运行小乌龟进行测试

分别打开三个终端，分别运行以下三条指令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现小乌龟，在第三个终端可以控制小乌龟运动即表示安装成功