《点云处理》 点云分割

前言

点云分割在点云处理过程中十分重要。关于点云分割的算法有很多，接下来先介绍几种。

1.欧式分割

欧式分割其实就是欧式聚类，使用聚类的思想来实现点云分割的效果

代码如下：

2.RANSAC几何特征分割

使用RANSAC可以对点云进行拟合，可以拟合平面、直线、球、圆、圆柱、圆锥等。因此可以得到点云的内点，即拟合特征的标准方程上的点和外点（非特征点）。从而实现点云分割的效果。比较常见的自然是拟合平面，从点云中提取出平面点云。

代码如下：

/// <summary>
/// 使用PCL中集成的用于点云分割的RANSAC方法进行平面拟合
/// </summary>
/// <param name="cloud_in">输入待拟合的点云</param>
/// <param name="inliers">RANSAC拟合得到的内点</param>
/// <param name="coefficients">得到的平面方程参数</param>
/// <param name="iterations">平面拟合最大迭代次数</param>
/// <param name="threshold">RANSAC拟合算法距离阈值</param>
void SEG_RANSAC(const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr& cloud_in, pcl::PointIndices::Ptr& inliers, Eigen::VectorXf& coefficients,
    const int& iterations, const double& threshold)
{
    if (inliers == nullptr) inliers.reset(new pcl::PointIndices);
    pcl::ModelCoefficients::Ptr coefficients_m(new pcl::ModelCoefficients);
    pcl::SACSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;
    seg.setOptimizeCoefficients(true);
    seg.setModelType(pcl::SACMODEL_PLANE);
    seg.setMethodType(pcl::SAC_RANSAC);
    seg.setMaxIterations(iterations);                     // 设置最大迭代次数
    seg.setDistanceThreshold(threshold);                  // 设定阈值
    seg.setNumberOfThreads(10);                           // 设置线程数量
    seg.setInputCloud(cloud_in);
    seg.segment(*inliers, *coefficients_m);

    coefficients.resize(4);
    coefficients[0] = coefficients_m->values[0]; coefficients[1] = coefficients_m->values[1];
    coefficients[2] = coefficients_m->values[2]; coefficients[3] = coefficients_m->values[3];
    std::cout << "SEG coefficients: " << coefficients[0] << ", " << coefficients[1] << ", " << coefficients[2] << ", " << coefficients[3] << std::endl;
}

3.凹包凸包检测分割

4.区域生长

5.射线法基于轮廓分割

函数使用了射线法（Ray Casting）来判断点是否在多边形内部。它通过遍历多边形的每条边，检查边与水平线（通过待检测点）的交点个数来确定点的位置。具体步骤如下：

初始化变量i为0，j为poly_sides - 1，res为0。
对于每一条多边形的边，进行如下判断：
判断边的两个端点中，一个在待检测点的上方，另一个在待检测点的下方，并且至少有一个端点的Y坐标小于待检测点的Y坐标，另一个端点的Y坐标大于等于待检测点的Y坐标。这个条件确保射线与边相交。
如果上述条件满足，并且边的两个端点中至少有一个的X坐标小于等于待检测点的X坐标，那么射线与边相交，并且交点的X坐标小于待检测点的X坐标。
对于每条满足上述条件的边，将res与1进行异或操作（即将res的最低位取反），用于计算交点的个数。
更新j为i，准备下一条边的判断。
返回res作为结果，如果res为1，则表示点在多边形内部；如果res为0，则表示点在多边形外部或边界上。

6.扫描分割