stm32两轮平衡车项目资料

stm32两轮平衡车项目资料
两轮平衡车原理图+PCB+程序

基于STM32的两轮平衡车项目设计与实践

引言：

随着嵌入式技术的发展，两轮平衡车已经成为一种流行的短途交通工具。本项目将介绍如何使用STM32微控制器来实现两轮平衡车的控制，包括硬件设计、软件编程和调试。通过本项目，读者将了解如何利用STM32进行嵌入式系统开发，并掌握两轮平衡车的控制原理。

一、硬件设计：

1.原理图设计：

本项目采用了STM32F4系列微控制器，具有高性能的ARM Cortex-M4内核，适用于复杂的控制算法。原理图设计包括微控制器、电机驱动、电源管理、姿态传感器等部分。

2.PCB设计：

PCB设计需要考虑信号完整性、电源完整性、电磁兼容性等因素。本项目采用四层板设计，包括信号层、地层、电源层等。

二、软件编程：

1.姿态解算：

通过姿态传感器（如陀螺仪和加速度计）获取原始数据，使用滤波算法（如卡尔曼滤波）对数据进行融合，得到准确的姿态角度。

2.控制算法：

采用PID控制算法对姿态角度进行闭环控制。PID控制器根据当前姿态角度与目标姿态角度的误差，通过比例、积分、微分三个环节输出控制量，调整电机转速以保持平衡。

3.电机驱动：

通过PWM（脉宽调制）方式控制电机驱动芯片，进而控制电机转速。本项目采用STM32的定时器模块生