STM32 中断系统

Echo_cy_

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

于 2023-11-23 21:50:40 首次发布

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前言

本文主要讲述STM32的中断系统和外部中断，中断系统是管理和执行中断的逻辑结构；外部中断是众多能产生中断的外设之一。

一、中断系统

中断：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件（中断源），使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。
中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源。
中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。

1.1 什么是中断

中断定义：在主程序运行过程中，出现了特定的中断触发条件，这里的中断触发条件就是中断源，使得CPU暂停当前正在运行的程序，转而去处理中断程序，处理完成后又返回原来被暂停的位置继续运行。

当CPU正在执行某个程序时，由计算机内部或外部原因引起的紧急事件向CPU发出请求处理的信号，CPU在允许的情况下响应请求信号，暂时停止正在执行的程序，保护好断点处的现场，转向执行一个用于处理该紧急事件的程序，处理完成后又返回被终止的程序断点处，继续执行原程序，这一过程就是上图中中断响应和处理的过程。

中断就是在正常主程序执行的某个时刻发生了中断触发条件：

对于外部中断来说，可以是引脚发生了电平跳变；
对于定时器来说，可以是定时时间到了；
对于串口通信来说，可以是接收到了数据。

当这些事件发生时，情况就会产生比较紧急的问题：

当外部中断来了，如果不来处理，下一个跳变信号就跟着过来了；
当串口接收中断来了，如果不来读取接收到的数据，那下一个数据再过来，就会把原来的数据覆盖掉；

所以就希望当中断条件满足时，CPU能够立即停下当前执行的程序。转而去处理这些中断事件的程序：

当外部中断来了，我想要计次，那就变量++；
当串口中断来了，我就把接收到的数据转存起来。

当这些紧急事件处理完成后，CPU还能回到原来停下的地方继续运行。这就是中断的处理流程和用途，使用中断系统，能够极大地提高程序的效率。

如果没有中断系统，为了防止外部中断被忽略或者串口数据被覆盖，那主程序就只能不断地查询是否有这些事件发生，不能再干其它事情了。
如果没有定时器中断，那主程序只有靠Delay函数，才能实现定时的功能，但有了中断系统后，主程序就可以放心执行其它事情，有中断的时候再去处理。这样效率就会大大提升。

1.2 中断优先级

中断优先级：当有多个中断源同时申请中断时，CPU会根据中断源的轻重缓急进行裁决，优先响应更加紧急的中断源。

1.中断优先级就是中断的紧急程度。

2.中断优先级是根据程序设计的需求而设置的。

3.中断优先级是为了在多个中断同时申请时，判断一下，应该先处理哪个。

如果事件非常紧急，就把优先级设置高一些；
如果事件不紧急，就把优先级设置低一些。

这样可以更好的安排这些中断事件，防止紧急的事件被别的中断耽误。

1.3 中断嵌套

中断嵌套：当一个中断程序正在运行时，又有新的更高优先级的中断源申请中断，CPU再次暂停当前中断程序，转而去处理新的中断程序，处理完成后依次进行返回。

中断嵌套就是把中断程序再次中断的现象，中断嵌套也是为了处理非常紧急的中断。

如果在CPU已经在执行某个中断程序时，又发生了一个非常紧急的中断，那这个非常紧急的中断就可以把当前的中断程序进行二次中断。这样新的紧急中断就可以立即被执行了。等紧急的中断结束，再继续执行原来的中断。原来的中断结束再继续主程序。

能否进行中断嵌套，是由中断优先级来决定的。

1.4 C语言中的中断程序

带有中断程序的代码示例：

int main(void)//主函数
{
	while(1)
	{
		//主程序
		//……
		//主程序
	}
}

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
		//中断程序
		//……
		//中断程序
}

在主函数中，while(1) 死循环里就是主程序。正常情况下，程序就是在主程序里不断循环执行。当中断条件满足时，主程序就会暂停，自动跳转到中断程序里运行。中断程序执行完之后，再返回主程序继续执行。

一般中断程序都是在一个子函数里的，这个子函数不需要我们调用。当中断来临时，由硬件自动调用这个函数。

二、STM32的中断通道和中断向量

68个可屏蔽中断通道，包含EXTI、TIM、ADC、USART、SPI、I2C、RTC等多个外设
使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级

2.1 中断通道

中断通道就是中断源的意思。68个可屏蔽中断通道是F1系列芯片最多的中断数量，具体型号的芯片要对应它型号的数据手册为准。

STM32的可屏蔽中断通道包含EXTI外部中断、TIM定时器、ADC模数转换器、USART串口、SPI通信、I2C通信、RTC实时时钟等多个外设。由此可看出STM32的中断是非常多的，几乎所有的模块都能申请中断。

2.2 嵌套向量中断控制器NVIC

2.2.1 什么是NVIC

NVIC就是STM32中用来管理中断、分配优先级的。

使用NVIC统一管理中断，每个中断通道都拥有16个可编程的优先等级，可对优先级进行分组，进一步设置抢占优先级和响应优先级。

STM32F10xxx产品(小容量、中容量和大容量)的向量表

STM32内核中断：

表中第一个复位中断，当产生复位事件时，程序就会自动执行复位中断函数，也就是复位后程序开始执行的位置。

NMI不可屏蔽中断、硬件失效、储存管理、总线错误、错误应用等等这些都是内核里面的，一般这些中断都比较高深，看上去也难以理解，但是这些内核的中断一般使用不到，了解即可。

STM32外设中断：

表中第一个，窗口看门狗，这个是用来监测程序运行状态的中断，如果程序卡死了，没有及时喂狗，窗口看门狗就会申请中断，让程序跳到窗口看门狗的中断程序里。在中断程序里就可以进行一些错误检查，看看出现了什么问题。

表中第二个，PVD电源电压监测，如果你供电电压不足，PVD电路就会申请中断，在中断里就可以知道，现在供电不足，是不是电池没电了，要赶紧保存一下重要数据。

表中以下这些，也都是类似的功能。外设电路检测到有什么异常或者事件，需要提示一下CPU的时候，就可以申请中断，让程序调到对应的中断函数里运行一次。用来处理这个异常或事件。

表中EXTI0、EXTI1、EXTI2、EXTI3、EXTI4、EXTI9_5、EXTI15_10是外部中断对应的中断资源。

表的最右边一列是中断对应的地址，这是因为程序中断函数的地址是由编译器来分配的，是不固定的。但是我们的中断跳转，由于硬件的限制，只能跳转到固定的地址执行程序。所以为了能让硬件跳转到一个不固定的中断函数里，这里就需要在内存中定义一个地址的列表。列表地址是固定的，中断发生后，就跳到这个固定的位置。然后在这个固定位置，由编译器再加上一条跳转到中断函数的代码，这样中断跳转就可以跳转到任意位置了。这个中断地址的列表就叫中断向量表，相当于中断跳转的一个跳板。不过用C语言编程的话，不需要管这个中断向量表的，编译器都已经把工作做好了，所以使用起来还是很省心的。

2.2.2 NVIC基本结构

NVIC的名字叫做嵌套中断向量控制器。在STM32中，它是用来统一分配中断优先级和管理中断的。NVIC是一个内核外设，是CPU的小助手。

从上文STM32外设中断表格中可以看到，STM32的中断非常多，如果把这些中断全都接到CPU上，那CPU还得引出很多线进行适配，设计上就很麻烦。并且，如果很多中断同时申请，或者中断很多产生了拥堵，CPU也会很难处理，毕竟CPU主要是用来运算的，中断分配的任务适合放在别的地方。所以就有了NVIC来做这项工作。

NVIC有很多输入口，有多少中断线路都可以接过来，比如图中可以接到EXTI、TIM、ADC、USART等。

图中线上画了个斜杠，上面写了n，意思是一个外设可能会同时占用多个中断通道，所以这里有n条线。NVIC只有一个输出口，NVIC根据每个中断的优先级分配中断的先后顺序，之后通过右边这一个输出口告诉CPU，该处理哪个中断。对于中断先后分配的任务，CPU不需要知道。

举个生活中的例子，CPU就好比是一个医生。如果医院只有医生的话，当看病的人很多时，医生就需要安排一下先看谁，后看谁。如果有紧急的病人，那还得让紧急的病人最先来，安排先后次序的任务很繁琐，会影响医生看病的效率。所以医院就安排了一个叫号系统，来病人了统一取号，并且根据病人的等级，分配一个优先级。然后叫号系统看一下现在正在排队的病人，优先叫号紧急的病人。最终叫号系统给医生输出的就是一个一个排好队的病人，医生就可以专心看病了。这个叫号系统在STM32里就是NVIC。

2.2.3抢占优先级和响应优先级

还是以上文医生看病，病人叫号的例子来讲述抢占优先级和响应优先级。

对于紧急的病人，有两种形式的优先：

一种是，上一个病人在看病，外面排队了很多病人，当上一个病人看完后，紧急的病人即使是后来的，也会最先进去看病，这种相当于插队的优先级，就叫响应优先级。响应优先级高的，就可以插队提前看病。
另一种是，如果这个病人更加紧急，并且此时已经有人在看病了，那紧急的病人可以不等上一个人看完，直接冲到医生的就诊室里，让上一个病人先靠边站，先给紧急的病人看病，等他看完了，上一个看了一半病的病人再继续，上一个病人结束了，叫号系统再看看有没有人来。这种形式的优先级就是中断嵌套，决定是不是可以中断嵌套的优先级，就叫抢占优先级。抢占优先级高的，可以进行中断嵌套。

1.抢占优先级：pre-emption priority （先占优先级）

抢占是指打断其他中断的属性，即低抢占优先级的中断A可以被高抢占优先级的中断B打断，执行完中断服务函数B后，再返回继续执行中断服务函数A，由此会出现中断嵌套。

2.响应优先级：subpriority（从占优先级）

响应属性应用在抢占属性相同的情况下，也就是当两个中断源的抢占优先级相同时，分以下几种情况处理：

如果两个中断同时到达，则中断控制器会优先处理响应优先级高的中断。
当一个中断到来后，如果正在处理另一个中断，则这个后到的中断就要等到前一个中断处理完之后才能被处理（高优先级的中断不可以打断低响应优先级的中断）。
如果他们的抢占优先级和响应优先级都相等，则根据它们在中断表中的排位顺序决定先处理哪一个。

2.2.4 NVIC的优先级分组

为了处理不同形式的优先级，STM32的NVIC可以对优先级进行分组，分为抢占优先级和响应优先级。

每个中断有16个优先级，为了把优先级再区分为抢占优先级和响应优先级，就需要对这16个优先级进行分组。

NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这4位可以进行切分，分为高n位的抢占优先级和低4-n位的响应优先级
抢占优先级高的可以中断嵌套，响应优先级高的可以优先排队，抢占优先级和响应优先级均相同的按中断号排队，中断号就是上文向量表中优先级那一列。数值小的优先响应。

NVIC的中断优先级由优先级寄存器的4位（0~15）决定，这里的4位二进制可以表示0~15的数，对应16个优先级。优先级的数值越小，优先级越高，0就是最高优先级。

STM32的中断不存在先来后到的排队方式，在任何时候，都是优先级高的先响应。

因为优先级总共是4位，所以就有（0，4）、（1，3）、（2，2）、（3，1）、（4，0）这五种分组方式。

分组0就是0位的抢占等级，取值只能为0，4位的响应等级，取值可以是0~15；
分组1就是1位的抢占等级，取值可以是0~1，3位的响应等级，取值可以是0~7；
分组2就是2位的抢占等级，取值可以是0~3，2位的响应等级，取值可以是0~3；
分组3就是3位的抢占等级，取值可以是0~7，1位的响应等级，取值可以是0~1；
分组4就是4位的抢占等级，取值可以是0~15，0位的响应等级，取值只能是0。

这个分组方式可选择，通过调用STM32固件库的函数NVIC_PriorityGroupConfig(); 来选择优先分组方式。选好分组方式之后，在配置优先级的时候要注意抢占优先级和响应优先级的取值范围。不要超出表里规定的取值范围。

三、STM32 外部中断EXTI

3.1EXIT简介

EXTI（Extern Interrupt）外部中断。
EXTI可以监测指定GPIO口的电平信号，当其指定的GPIO口产生电平变化时，EXTI将立即向NVIC发出中断申请，经过NVIC裁决后即可中断CPU主程序，使CPU执行EXTI对应的中断程序。
支持的触发方式：上升沿、下降沿、双边沿、软件触发。
支持的GPIO口：所有GPIO口，但相同的Pin不能同时触发中断。
通道数：16个GPIO_Pin，外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒。
触发响应方式：中断响应、事件响应。

1.EXTI是Extern Interrupt的缩写，意思是外部中断。

2.EXTI的基本功能简单来说就是引脚电平变化来申请中断。

3.触发方式，EXTI支持引脚电平的变化类型：

上升沿，就是电平从低电平变到高电平的瞬间触发中断；
下降沿，就是电平从高电平变到低电平的瞬间触发中断；
双边沿，就是上升沿和下降沿都可以触发中断；
软件触发，就是引脚啥事没有，程序里执行一句代码，就能触发中断。

4.外部中断支持的GPIO口，也就是任意的GPIO口都可以当作外部中断的引脚。但相同的Pin不能同时触发中断，意思就是，比如PA0、PB0、PC0这样的端口GPIO_Pin一样的不能同时用，只能选1个作为中断引脚。若有多个中断引脚，要选择不同Pin的引脚，如PA6、PA7、PB9、PC0这样的。

5.外部中断占用的通道，其中有16个GPIO_Pin，这就对应GPIO_Pin_0到GPIO_Pin_15。外加PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、以太网唤醒。这些加起来总共有20个中断线路。这里的16个GPIO_Pin是外部中断的主要功能，后面跟着的这四个东西其实是来“蹭网”的，外部中断有个功能，就是从低功耗模式的停止模式下唤醒STM32。

对于PVD电源电压检测，当电源从电压过低恢复时，就需要PVD借助以下外部中断退出停止模式。
对于RTC闹钟来说，有时候为了省电，RTC定一个闹钟之后，STM32会进入停止模式，等到闹钟响的时候再唤醒，这也需要借助外部中断。

对于USB唤醒、以太网唤醒，也都是类似的作用。

6.外部中断的触发响应方式可以是中断响应和事件响应。

中断响应就是申请中断，让CPU执行中断函数。
事件响应是STM32对外部中断增加的一种额外的功能，当外部中断检测到引脚电平变化时，正常的流程时选择触发中断，但在STM32中也可以选择触发一个事件。如果选择触发事件，那外部中断的信号就不会通向CPU了，而是通向其他外设，用来触发其他外设的操作，如触发ADC转换、触发DMA等。

触发响应方式总结：中断响应是正常流程，引脚电平变化触发中断。事件响应不会触发中断，而是触发别的外设操作，属于外设之间的联合工作。

3.2EXIT基本结构

上图为外部中断的整体结构图。最左边是GPIO口的外设，比如GPIOA、GPIOB、GPIOC等等。每个GPIO外设有16个引脚，所以每个GPIO外设都进来16根线。

上文说到EXTI模块只有16个GPIO的通道，但每个GPIO外设都有16个引脚，如果每个引脚占用一个通道，那EXIT的16个通道显然就不够用了。所以在GPIO外设和EXIT中间会有一个AFIO中断引脚选择的电路模块。

AFIO就是一个数据选择器，它根据GPIO外设端口的引脚序号不同，把不同GPIO端口的同一个序号的引脚组成一组（如PA0、PB0、PC0、PD0、PE0、PF0、PG0为一组），每组对应一个通道连接到EXIT。所以上文说，相同的Pin不能同时触发中断，因为对于PA0、PB0、PC0这些相同的Pin，通过AFIO选择后，只有其中一个能接到EXIT的通道EXIT0上。（对照下文3.3 AFIO复用IO口小节中的图能更清晰的理解）这也就是所有的GPIO口都能触发中断，但相同的Pin不能同时触发中断的原因。

通过AFIO选择之后的16个通道，就接到了EXIT边沿检测及控制电路上。同时下方的PVD输出、RTC闹钟、USB唤醒、ETH以太网唤醒的外设也是并列接进来的。这些加起来就组成了EXIT的20个输入信号。

经过EXIT电路之后，分为了两种输出，其中上方的EXTI0、EXTI1、EXTI2、EXTI3、EXTI4、EXTI9_5、EXTI15_10、PVD、RTC、USB、ETH这些接到了NVIC，是用来触发中断的。下方有20条输出线路连接到了其他外设，用来触发其他外设操作的，就是事件响应。

这里注意，本来20路输入，应该有20路中断输出，但是为了节约NVIC的通道资源，把其中外部中断的9~5分配到一个通道EXTI9_5，中断的15~10也分配到一个通道EXTI15_10。也就是外部中断的9~5会触发同一个中断函数，外部中断的15~10也会触发同一个中断函数。在编程的时候，对这两个中断函数需要再根据标志位来区分是哪个中断进来的。