土圭垚㙓数学课（三）四元数

何为四元数？讲解四元数的文章往往会把四元数跟复数联系在一起。诚然，四元数的起源跟复数有关系，但是理解复数系统并不是理解四元数的首要条件。

提到四元数，我们首先要提到一个人——莱昂哈德·欧拉（Leonhard Euler），根据欧拉旋转定理（wiki），在三维空间里，假设一个刚体在做一个位移的时候，刚体内部至少有一点固定不动，则此位移等价于一个绕着包含那固定点的固定轴的旋转。还有另外一种阐述：3D中的任意角位移都能表示为绕单一轴的单一旋转。如图所示：

所谓角位移也就是旋转，我们通常用欧拉角表示，这也是最容易理解的一种形式。

那么轴-角形式跟四元数有什么关系？它们并不等同，但是却也密不可分。

上图的四元数表示法：

q=[cos(θ/2) sin(θ/2)e]

注意这里e是图中的向量，即

q=[cos(θ/2) sin(θ/2)ex sin(θ/2)ey