【开发教程9】疯壳·人形街舞机器人-整机代码

多自由度人形双足舞蹈机器人 
——疯壳·机器人开发系列
整机代码  

 

    1相关简介
    
    本章将结合前面实验章节，完成机器人的整机代码。
    
    我们的机器人由 17 个舵机控制各个关节，拥有在线调试模式和脱机模式两种模式。在脱机模式下，我们的机器人将读取外部 Flash 中的数据，完成相应的动作组。而在线调试模式下，机器人将与我们所提供的上位机软件 robotCtrl 连接，实现在线控制舵机、在线运行动作组以及在线下载动作组等功能。
    2硬件设计
    
    硬件方面，关于外部 Flash 和串口 Uart 部分，可以参照前面的章节。本次将控制 17 个舵机的转动,17 个 IO 口与 3 个 74HC244 相连接，间接控制 17 路舵机的信号。
    
    
    图 1
    3软件设计
    
    我们整个软件的流程如下：
    
    
    图2
    
    代码开始运行之后，首先进行初始化。
    
    在初始化进程中，我们完成了串口初始化、IO 口初始化、定时器初始化等。关于这三个部分可以查看前面的章节。
    初始化完毕之后，