【飞控开发高级教程7】疯壳·开源编队无人机-编队飞行

COCOFLY教程
——疯壳·无人机·系列
编队飞行
    

图1    
    
    
    一、编队飞行
    COCOFLY 支持编队飞行，编队飞行需要依托编队的图形码地图以及COCOFLY 上位机来实现。具体步骤如下表所示。
    
    
    表1
    （1）准备图形码地图：图形码地图按照需要严格按照以下图示的顺序位置摆放；
    
    
    图2
    这些图码都会提供在资料包里，即“软件工具”下方的“OPENMV 相关” 内，并且且已经标好了对应的数字序号，如下图所示。
    
    
    图3
    也就是说图形码 0 摆放在 0 的位置，图形码 1 摆放在 1 的位置，依次类推， 两两之间的间隔以 50cm 左右最佳。具体的图形码的地图大小可以灵活变通，不一定要全部 400 个都用上，可以根据实际的应用调节大小，比如可以摆放 6*6
    的图形码，这里的“6”指的是图形码的个数。如下图所示，只需要摆放红框部分即可。但是需要注意序号的位置一定要摆放正确。
    
    
    图4
    如下图所示为不同大小的图形码