关于ethercat开发的一些感想

       从去年到现在，整整一年经历了从ethercat主站到伺服从站的实现过程，包括全程负责从站的ethercat认证工作，所以目前对ethercat的认识还是比较深刻的。下面说说我的一些简单感受。

1.ethercat确实是目前工业总线中技术比较先进的一个协议，通过改造ethernet的协议结构，最大程度的利用了100M带宽(on-the-fly)，可以达到倍福所宣称的90%以上。通过引入DC，使得各从站的时钟同步最小在100ns之内。通过twincat的测试，确实达到了这个级别。这就使得从站的协同工作达到了一个很高的水平，可以广泛应用在要求精度比较高的自动化领域，例如伺服驱动器。

2.关于主站的开发，目前主站的开发有两种模式，一个是付费的商业化解决方案，比如倍福官方提供的twincat接口，还有其它公司的解决方案，但都是国外的。另一个就是开源的etherlabmaster，基于linux,这个库总的来说用起来还算稳定，但有一些小的bug，也是在不断的发布新的版本。这个开源库是德国人写的，代码真的写的非常大师级别，涉及到ethercat网卡驱动(目前主要是基于intel的芯片)，和ethercat上层协议，看懂了这个库，你也可以把其它网卡改造成支持ethercat驱动。主站的开发其实比从站要困难一些，原因就在于linux系统不是实时性的，需要引入其它的实时补丁模块将linux改造成实时性的，这个是实现主站在DC模式下，能够使从站稳定的运行在OP状态下的基础。还有主站的时钟要跟参考时钟同步起来，这个也是比较重要的。

3.在开发的过程中，也是一个对ethercat深刻认识的一个过程。一个好的方法是需要从twincat身上借鉴到一些它的实现机理。Twincat的使用也是从完全不懂，通过不断摸索到目前来说还算比较熟悉，在从站认证的过程中，也从twincat身上学到了很多技术。

4.ethercat在国内的推广，我觉得目前主要的障碍在于需要付费注册成为ETG会员，才能获得它的一些技术资料。国内大部分还是一些高校在研究应用这个技术，企业虽然也有在应用，但通过官方认证的却不多。