关于ethercat开发的一些感想

       从去年到现在,整整一年经历了从ethercat主站到伺服从站的实现过程,包括全程负责从站的ethercat认证工作,所以目前对ethercat的认识还是比较深刻的。下面说说我的一些简单感受。

1.ethercat确实是目前工业总线中技术比较先进的一个协议,通过改造ethernet的协议结构,最大程度的利用了100M带宽(on-the-fly),可以达到倍福所宣称的90%以上。通过引入DC,使得各从站的时钟同步最小在100ns之内。通过twincat的测试,确实达到了这个级别。这就使得从站的协同工作达到了一个很高的水平,可以广泛应用在要求精度比较高的自动化领域,例如伺服驱动器。


2.关于主站的开发,目前主站的开发有两种模式,一个是付费的商业化解决方案,比如倍福官方提供的twincat接口,还有其它公司的解决方案,但都是国外的。另一个就是开源的etherlabmaster,基于linux,这个库总的来说用起来还算稳定,但有一些小的bug,也是在不断的发布新的版本。这个开源库是德国人写的,代码真的写的非常大师级别,涉及到ethercat网卡驱动(目前主要是基于intel的芯片),和ethercat上层协议,看懂了这个库,你也可以把其它网卡改造成支持ethercat驱动。主站的开发其实比从站要困难一些,原因就在于linux系统不是实时性的,需要引入其它的实时补丁模块将linux改造成实时性的,这个是实现主站在DC模式下,能够使从站稳定的运行在OP状态下的基础。还有主站的时钟要跟参考时钟同步起来,这个也是比较重要的。


3.在开发的过程中,也是一个对ethercat深刻认识的一个过程。一个好的方法是需要从twincat身上借鉴到一些它的实现机理。Twincat的使用也是从完全不懂,通过不断摸索到目前来说还算比较熟悉,在从站认证的过程中,也从twincat身上学到了很多技术。


4.ethercat在国内的推广,我觉得目前主要的障碍在于需要付费注册成为ETG会员,才能获得它的一些技术资料。国内大部分还是一些高校在研究应用这个技术,企业虽然也有在应用,但通过官方认证的却不多。

阅读更多
个人分类: CNC
想对作者说点什么? 我来说一句

没有更多推荐了,返回首页

关闭
关闭
关闭