EtherCAT开发_5_wireshark抓包记录

1、TwinCAT 设置成混杂模式

保存后重启TwinCAT。

此时我的设备无法进入OP状态，WireShark也没有任何数据。

2、TwinCAT无法进入OP状态，如何再次进入到OP状态？

①点击绿色按钮后，点击弹窗的确定按钮，消除弹窗，此时仍无法进入OP状态    

②重新加载设备

选择是。

可以了。

3、EtherCAT数据帧初步分析

EtherCAT采用标准的IEEE 802.3以太网帧，帧类型为0x88A4。EtherCAT帧是由EtherCAT帧头和最大有效长度为1498字节的EtherCAT报文组成。

Ether CAT 通信帧结构采用标准以外网帧结构，是通过对传统协议进行修改形成，在标准协议里插入专用帧类型的 Ether CAT 数据帧，也就是说，标准协议的数据内容就是 Ether CAT 的数据帧。专用帧类型用 0x88A4 进行标记。也因为如此，Ether CAT 通信可被标准的以太网通信完全兼容。Ether CAT 数据帧的报文结构如图。    

两个对比学习。    

Ether CAT 的子报文主要由三个部分组成，分别是子报文头、子报文数据和工作计数器 WKC（Working Counter）。工作计数器 WCK 存在的目的是判断子报文是否被从站读取或插入过，通过记录从站对子报文进行操作的次数来实现。

       Ether CAT 子报文的结构定义见表 2-2。子报文包含命令、索引、地址区长度、标志位、状态位、数据区和工作计数器等 7 个部分。报文中的命令一般是 8 位，用来表示报文寻址方式和读写操作；索引就是帧编码；从站通信地址是地址去中的32位二进制码；标志位M是后续报文的表示，如果 Ether CAT 数据帧有多个子报文，除最后一个子报文的标志位外，其他子报文的标志位都需要被职位；子报文数据属于用户自定义部分，长度一般是 1486个 byte。        

EtherCAT 子报文所有的服务都是以主站操作捎述的 。 数据链路!去规定了从站内部物理存储、读写和交换(读取并马上写入〉数据的服务。读写操作和寻址方式共同决定了子报文的通信服务类型，由子报文头中的命令字节表示。EtherCAT 支持的所有命令如表2.4所列 。

       先储备上述基础知识，报文的分析总是枯燥和快乐的，快乐的是从无知到懵懵懂懂。

看抓到的第一帧数据，29字节。

①好理解的数据

6字节(010105010000)目标mac;

6字节(000000000000)源mac;

0x88A4(88a4)；                      ……  目前总计14字节    

EtherCAT frame header(16bit，2字节)

    .... .000 0000 1101 = Length: 0x00d                               …… 11位

    .... 0... .... .... = Reserved: Valid (0x0)                               …… 1位

    0001 .... .... .... = Type: EtherCAT command (0x1)     …… 4位

②子报文

EtherCAT datagram(s): 'BWR': Len: 1, Adp 0x0, Ado 0x101, Wc 0

    EtherCAT datagram: Cmd: 'BWR' (8), Len: 1, Adp 0x0, Ado 0x101, Cnt 0

        Header

            Cmd        : 8 (Broadcast Write)

            Index: 0x80

索引:80 BWR命令下每发出1条子报文，索引会加1，范围在0x80~0xff

            Slave Addr: 0x0000

            Offset Addr: 0x0101

地址区: 00 00 01 01 除逻辑寻址命令外，地址区会拆分成Slave Addr 和 Offset Addr，也就是Slave Addr：0x0000，Offset Addr：0x0101，注意一下，这是小端模式，要怎么读你懂的；如果是逻辑寻址，地址区就只有一个32位的 Log Addr：0x 01010000。(我还看不懂…)

            Length     : 1 (0x1) - No Roundtrip - Last Sub Command

                .... .000 0000 0001 = Length: 1

                ..00 0... .... .... = Reserved: Valid (0)

                .0.. .... .... .... = Round trip: Frame is not circulating

                0... .... .... .... = Last indicator: Last EtherCAT datagram

长度:0100 报文数据区长度,小端模式，正确排序是0x0001，将它扩写成二进制：

0000 0000 0000 0001；

把无关的位用*代替：    

0*** **** **** ****最高位，就是帧结构里的M，为0表示只有一帧，为1表示后续还有后续报文；

*000 0*** **** ****高2、3、4位是保留位，但实际情况下，使用wireshark解析，高第二位的定义是.0.. .... .... .... = Round trip: Frame is not circulating；

**** *000 0000 0001剩余的低11位是数据长度。

            Interrupt: 0x0000

状态位:0000中断到来标志

        ESC Ctrl (0x101): 0x00, Port 0: Auto loop, Port 1: Auto loop, Port 2: Auto loop, Port 3: Auto loop

            .... ..00 = Port 0: Auto loop (0x0)

            .... 00.. = Port 1: Auto loop (0x0)

            ..00 .... = Port 2: Auto loop (0x0)

            00.. .... = Port 3: Auto loop (0x0)

数据:00 报文结构，用户定义

        Working Cnt: 0

WKC:00 WKC了子报文被从站操作的次数,主站为每个通信服务子报文设置预期的WKC。发送子报文中的工作计数器初值为0,子报文被从站正确处理后,工作计数器的值将增加一个增量,主站比较返回子报文中的WKC和预期WKC来判断子报文是否被正确处理。WKC由ESC在处理数据帧的同时进行处理,不同的通信服务对WKC的增加方式不同。    

参考资料：     

《https://www.cnblogs.com/panda990/p/16787029.html》

《工业以太网现场总线 EtherCAT 驱动程序设计及应用》

《EtherCAT 主站与从站设计与实现——蒲婉玲》

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《EtherCAT 主站与从站设计与实现——蒲婉玲》

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