INSGNSS组合导航（二）GNSS卫星定位原理及误差源

1.卫星定位原理

基于数学上求解多元方程组可知通过三维空间的无源测距，可以求解GNSS导航定位解。如果仅仅使用单颗卫星的测距信息，则用户的位置解为以卫星为球心半径为r的球面，这就是一个位置面(sunace of position , SOP) 。若使用两颗卫星的测距信息，则用户位置解的轨迹为半径分别为和两个球的相交圆。如果再增加第三个卫星测距信息，则用户的位置解限制在下图所示圆上的两个点上。对于大多数应用情况，实际上仅仅存在一个位置解，而另一个位置解可能在太空，也可能在地球内部或者是用户操作区域之外。如果两个解都可行的话，则可以使用第四个距离测量值来解决定位解的模糊性。

在GNSS 系统中，接收机和卫星的时钟并不是同步的。因此产生的测量值为伪距，而不是距离。从卫星s 到用户天线α 的伪距为：

式中:由为对应的真实距离;