imx6ul 9 之中断系统

一、回顾stm32的中断系统
1、stm32中断向量表
arm芯片从0x00000000开始运行，执行指令；
在程序开始的地方存放着中断向量表。
中断向量表的主要功能描述中断对应的中断服务函数。
对于stm32来说，代码开始的地址（0x8000 0000）存放堆栈栈顶指针
2、中断向量偏移
一般来说，arm从0x0000 0000开始运行，而stm32是从设置链接首地址为0x8000 0000。
如果代码一定要从0x8000 0000开始运行，那么需要告诉cpu（soc内核）。也就是设置中断向量向量偏移。
设置内核里面的SCB控制器的VTOR寄存器为新的中断向量表起始地址即可。
3、NVIC中断控制器
NVIC就是中断管理机构。
使能和关闭指定中断，设置中断优先级。
4、中断服务函数的编写
中断服务函数就是中断要做的事情。

二、cortex-a7中断系统
1、cortex-a7中断系统
cortex-a有中断向量表，内有8个中断，重点关注irq。
此中断向量表需要用户自己去定义，写在启动汇编里面。
2、中断向量偏移
裸机例程都是从0x8780 0000，因此要设置中断向量偏移在函数 int_init()函数中
3、GIC中断控制器
同NVIC一样，GIC用来管理cortex-a的中断。
GIC提供了开关中断，设置中断优先级的功能（有专门的文档v2.0）
4、imx6u中断号
为了区分不同的中断，引入了中断号
每个cpu最多支持1020个中断
ID0 ~ 15 ：SGI
ID16 ~ 31：PPI
ID32~1019：SPI，也就是按键中断，串口中断…
参考手册 chapter3
6ul有128个中断，32以后的能被cpu使用（32 - 159）//参考手册page 183
查参考手册的表得到哪个ID对应哪个外设的中断
5、中断服务函数的编写
一个是IRQ中断服务函数的编写
一个是在IRQ中断服务函数里面去查找并运行的具体的外设中断服务函数

三、GIC中断控制器

四、中断实验编写
1、编写按键中断例程
linux中对于按键一般采用按键控制。
key0使用uart1_cts这个io。
编写uart1_cts的中断代码。
2、修改start.s
添加中断向量表，编写复位中断函数 和 IRQ中断服务函数
中断向量表哪个偏移地址上应该写哪个中断服务函数，在arm mannual 手册 page 1167

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编写复位中断服务函数，内容如下：

• 1、关闭 I ，D Cache 和 MMU（内部boot-rom已经做了这件事，这里再做一次用于演示）
• 2、设置处理器9种工作模式下对应的sp指针(不同模式的sp寄存器一般不同，不同模式使用各自模式的sp)，要使用中断则必须设置IRQ模式下的sp指针。索性直接设置所有模式下的sp指针
• 3、清除bss段
• 4、跳转到c的main函数

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3、cp15协处理器
有c0 ~ c15 共16个寄存器
（开发指南p426）（ARM ArchitectureReference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition p1470）
MRC 就是读 CP15 寄存器， MCR 就是写 CP15 寄存器，读写有专门的指令 ，必须大写！！
格式：MCR{cond} p15, , , , ,
MRC p15,0,r0,c0,c0,0
现在要关闭I_Cache，D_Cache 和 MMU
(Cortex-A7 Technical ReferenceManua p105)
找到SCTLR寄存器，也就是系统控制寄存器（也属于cp15协处理器）
此寄存器 bit0 用于开关MMU，bit1 对齐控制位，bit2 控制 data cache 的开关，bit11 用于控制分支预测（和mmu有关，关了），bit12 用于控制instruction cache

中断向量偏移设置（汇编方式）
将新的中断向量表首地址写入CP15协处理器的VBAR寄存器 ------> vector base address（arm mannual v7 p1479，1735）
MCR{cond} p15, , , , ,
MRC p15,0,r0,c12,c0,0----->读取VBAR
MCR p15,0,r0,c12,c0,0----->写VBAR
DMB，DSB，ISB

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IRQ中断服务函数（start.S）
（cortex-a7 technical mannual）p68
mrc p15,4,r1,c15,c0,0
读取cp15的CBAR寄存器，该寄存器保存了GIC控制器的寄存器组首地址（cortex a7 tech chapter 8）
GIC寄存器组偏移0x1000 ~ 0x1fff 为GIC的分发器distributor
0x2000~0x3fff为CPU接口端
根据此偏移访问GIC控制器
代码中r1寄存器保存着GIC控制器的CPU接口端基地址
读取CPU接口端的 GICC_IAR 寄存器的值保存到 r2 寄存器里面，可以从 GICC_IAR 的 bit9~0 读取中断ID，我们读取中断ID的目的就是为了从我们定义的数组里面得到对应的中断处理函数 (GIC手册的p 135)
system_irqhandler为具体的中断处理c语言函数，只有一个参数，就是GICC_IAR寄存器的值,存于寄存器 r0 中，在汇编中通过寄存器r0来传递这个寄存器的值，从而获得int_id。
system_irqhandler 处理完具体的中断以后，需要将GICC_IAR的值原样写入到GICC_EOIR里面（GIC page 136，138）

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6ull gpio中断设置

1、首先要设置gpio的中断触发方式，也就是设置 GPIO_IR1 或者 GPIO_IR2 。本例程设置key0.也就是uart1_cts为下降沿触发。本例程按下按键，gpio接地变成低电平。
2、使能gpio对应的中断，就是设置 GPIO_IMR 寄存器。
3、处理完中断以后，要向 GPIO_ISR 寄存器对应位写1清除中断标志位。

4、gic配置
- 4.1、使能相应的中断id。gpio1_io18对应的中断id为67 + 32 = 99
- 4.2、设置相应的中断优先级（不需要也可以不设置）
- 4.3、注册gpio1_io18的中断处理函数

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输入模式下将DR换成PSR是否能正确读出对应io的数据

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• tips
  Makefile里面，前两个用 ？=,后面用 ：=，否则 . S 文件编译报错
  start.S 里面的 push {r0}，pop{r0}，必须要加大括号 { }
  中断的初始化一定要放在代码的最前面。
  实际开发中，禁止在中断服务函数中调用延时函数。
  start.S 中将清bss段的部分移动到 reset_handler 复位中断里面。使中断向量表的偏移为0x8780 0000
  需要注意的是当 GPIO方向 设置为输入时（GPIO_GDIR = 0），对 GPIO_DR 的读访问不返回 GPIO_DR 数据，相反，它返回 GPIO_PSR 数据，这是相应的输入信号值。