本文探讨了PID控制器在空调温度控制、无人机悬停、机器人运动及航空航天中的应用。指出了PID控制器的优点，如无需系统模型，但同时也指出其限制，如无法确保零稳态误差和可能引发的作动器饱和问题。建议采用前馈+反馈策略以改进积分环节，并提出了基于模型的PID参数设计方法，如结合LQR、极点配置和频域分析。总结了PID的三大功能：比例、积分和微分作用，以及它们对时间状态的预测控制。
应用
空调的温度控制、无人机的精准悬停、机器人和机械臂的运动系统、飞机和火箭的姿态调整。
数学公式
机器人为例
无人机为例
P
D
I
总结
PID最大的优点是不基于模型的控制，但是由于内模原理，并不是所有系统都能用PID零稳态误差跟踪的。阶跃信号可以用积分调节的原因是积分环节本身给闭环系统增加了一个在原点的极点，使得系统变成I型系统。更好的方案是前馈+反馈的办法，无人机定高例子里这个积分完全可以换成前馈，而且工程上也很好理解，可以用前一次定高的积分值作为前馈，再加一个PD就可以了。另外，PID还有个缺点就是没有考虑约束，尤其是微分和积分环节，会导致作动器饱和、响应特性差等问题。所以更好的办法还是基于模型分析的PID参数设计，比如加上LQR、极点配置、频域分析等。
PID作为闭环控制单元实现了三个目的：P是实现当前误差闭环控制，I是实现过去一段时间Tn内的累积误差控制，D则是对未来某个时间段Tv内的预测累积误差控制。所以PID三个增益参数都是对时间状态的预测。
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