使用ros::init设置节点名称 和 launch文件中node里面使用name参数设置节点名称的区别

在 ROS 中，ros::init 和 launch 文件中 node 标签的 name 参数都用于设置节点的名称，但它们的作用和影响有所不同：

1. ros::init 设置节点名称

当你使用 ros::init 函数初始化一个 ROS 节点时，你可以通过传递第三个参数来设置节点的名称。例如：

ros::init(argc, argv, "my_node_name");

这里，"my_node_name" 是你给节点指定的名字。ros::init 设置的节点名称通常是节点的全局名称，即 ROS 主节点（master）将使用这个名字来识别和跟踪这个节点。

2. Launch 文件中的 name 参数

在 launch 文件中，你可以为每个 <node> 标签指定 name 属性。例如：

<node pkg="mypkg" type="mynode" name="my_launch_node" />

这里，name="my_launch_node" 指定了节点的名称。当通过 launch 文件启动节点时，ROS 会使用这个名称作为节点的名称。

区别

• 命名冲突处理：

  • 如果使用 ros::init 设置节点名称，ROS 会检查是否有其他具有相同名称的节点正在运行。如果有，ROS 会自动为新节点添加后缀（如 _1、_2 等），以避免命名冲突。
  • 如果使用 launch 文件中的 name 参数，ROS 会直接使用提供的名称，即使有命名冲突也不会自动添加后缀。因此，如果在 launch 文件中指定了相同的名称，ROS 会报错。

• 灵活性：

  • 使用 ros::init 设置节点名称允许你在运行时动态地改变节点的名称，例如根据不同的运行环境或配置文件来设置不同的名称。
  • 使用 launch 文件中的 name 参数则是在编写 launch 文件时就确定了节点的名称，这种方式更适合固定的部署场景。

• 命名空间：

  • 当你在 launch 文件中使用 <node> 标签时，你可以为节点指定命名空间，例如：

    <node pkg="mypkg" type="mynode" name="my_node" namespace="/robot1" />
    

    这样，节点的实际名称将是 /robot1/my_node。
  • 如果使用 ros::init 设置节点名称，你也可以通过 ros::NodeHandle 的构造函数来指定命名空间，例如：

    ros::NodeHandle nh("/robot1");
    

    这样，节点的名称将会是 /robot1/my_node_name。

实践建议

• 如果你需要在运行时动态地设置节点名称，或者希望避免命名冲突时自动添加后缀，那么使用 ros::init 是更好的选择。
• 如果你需要在 launch 文件中启动多个节点，并且希望它们具有特定的名称，或者需要在不同的 launch 文件之间共享相同的节点名称，那么在 <node> 标签中使用 name 参数更为合适。

如果在 ROS 节点中同时使用 ros::init 设置节点名称，并且在 launch 文件中也通过 标签的 name 属性设置了节点名称，那么最终节点的名称将由 launch 文件中的 name 属性决定。

详细说明

1. ros::init 设置节点名称：

   • 当你使用 ros::init 设置节点名称时，ROS 会在内部记录这个名称，并且会尝试使用这个名称来注册节点。
   • 例如：

     ros::init(argc, argv, "my_node_name");
     

2. launch 文件中的 name 属性：

   • 当你在 launch 文件中启动节点时，通过 <node> 标签的 name 属性指定的名称将覆盖 ros::init 设置的名称。
   • 例如：

     <node pkg="mypkg" type="mynode" name="my_launch_node" />
     

实际效果

• 当你启动节点时，ROS 会首先读取 ros::init 设置的节点名称。
• 如果你随后通过 launch 文件启动节点，并且在 <node> 标签中指定了 name 属性，那么这个 name 属性将成为节点的实际名称，无论 ros::init 设置的名称是什么。

示例

假设你有以下代码：

#include "ros/ros.h"

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "my_node_name");
    ros::NodeHandle nh;
    ROS_INFO("Node name: %s", ros::this_node::getName().c_str());
    ros::spin();
    return 0;
}

同时你有以下 launch 文件：

<launch>
    <node pkg="mypkg" type="mynode" name="my_launch_node" />
</launch>

当你通过 launch 文件启动节点时，ROS 会使用 name="my_launch_node" 作为节点的名称，而不是 ros::init 设置的 "my_node_name"。因此，节点的日志输出将会显示：

Node name: my_launch_node

总结

• 如果你既使用 ros::init 设置节点名称，又在 launch 文件中通过 <node> 标签的 name 属性设置了节点名称，那么最终的节点名称将由 launch 文件中的 name 属性决定。
• 这种情况下，ros::init 设置的名称不会被使用。