ergevv-CSDN博客

原创平面方程在不同坐标系下的变换与平移

本文探讨了平面方程在不同坐标系下的变换方法以及沿法向量移动的规律。主要内容包括：坐标系变换：世界坐标系平面方程通过旋转矩阵R和平移向量t转换到相机坐标系新法向量n' = Rᵀn，常数项D' = nᵀt + D 提供了具体计算示例和验证方法平面移动：推导了点P0到平面Ax+By+Cz+D=0的距离公式给出平面沿法向量移动距离d的公式：D' = D ± d·√(A²+B²+C²) 符号取决于移动方向（沿法向量方向或相反方向）

2025-06-07 21:49:53 926

原创 cv2.stereoRectify中R1, R2, P1, P2, Q中每一个分量的物理意义

cv2.stereoRectify中R1, R2, P1, P2, Q中每一个分量的物理意义

2025-06-07 21:47:58 679

原创双目相机深度的误差分析（基线长度和相机焦距的选择）

探讨双目视觉系统中影响深度计算精度的关键因素，主要包括基线长度、相机焦距（像素单位）、视差匹配精度和物体距离。

2025-05-31 20:43:53 1294 2

原创在 RK3588 上通过 VSCode 远程开发配置指南

本文提供在RK3588开发板上配置VSCode远程开发的完整流程。首先需要通过ADB连接设备并配置Wi-Fi网络，然后设置SSH服务（修改配置文件允许root登录和公钥验证）。接着生成本地SSH密钥并上传至RK3588实现免密登录，最后在VSCode中安装Remote-SSH插件完成远程连接。

2025-05-31 13:58:01 1054

原创 char类型既能表达字符又能表达整数

char类型既能表达字符有能表达整数

2025-05-24 15:19:21 415

原创 python虚拟环境修改配置访问系统包以及指定下载源

python虚拟环境修改配置访问系统包以及指定下载源

2025-05-24 15:14:03 328

原创 std::thread的说明与示例

std::thread的使用示例

2025-05-24 15:05:06 928

原创 backward梯度返回顺序要求（forward的输入、backward的输出）

backward梯度返回顺序要求（forward的输入、backward的输出）

2025-05-05 19:23:46 306

原创 3DGS-slam:splatam公式

3DGS-slam:splatam公式

2025-05-05 18:30:12 1286

原创 math.atan2(y, x)

math.atan2(y, x)笔记

2025-05-02 12:56:25 436

原创 C++ 的 lambda 表达式

C++ 的 lambda 表达式

2025-05-02 12:54:11 601

原创损失函数对逆协方差矩阵的梯度传播到原始协方差矩阵(3DGS）

损失函数对逆协方差矩阵的梯度传播到原始协方差矩阵(3DGS）

2025-05-02 12:46:25 806

原创析构函数的虚函数作用

析构函数的虚函数作用

2025-03-18 19:21:28 434

原创从信息熵上看图像

从信息熵上看图像

2025-03-18 19:16:04 1100

原创多维高斯函数指数部分对变量求导

多维高斯函数指数部分对变量求导

2025-02-17 15:42:44 788

原创 VINS-mono代码笔记

VINS-mono的代码运行逻辑笔记

2025-02-17 12:21:22 422

原创 cuda的并行运算介绍

使用cuda进行并行运算

2025-01-23 22:19:48 811

原创基于相机内参推导的透视投影矩阵

基于相机内参推导透视投影矩阵、splatam非标准投影矩阵

2025-01-23 22:18:07 1323

原创结构相似性指数（Structural Similarity Index, SSIM）

结构相似性指数（Structural Similarity Index, SSIM），评估图像相似度

2025-01-16 22:16:33 1707

原创相机拍照参数：WB、FF、S、ISO、EV、焦距

相机拍照时可调整的参数

2025-01-16 22:11:28 6439

原创 optimizer.state.get()函数介绍

optimizer.state.get()函数介绍

2024-12-14 16:05:34 389

原创 cuda附加到python进程调试（vscode）

cuda附加到python进程来调试

2024-12-14 16:03:03 811

原创 pytorch调用backward()函数时涉及到的变量与线性优化小案例

pytorch调用backward()函数时涉及到的变量与线性优化小案例

2024-12-02 20:44:10 1270 1

原创深度学习安装环境笔记

配置cuda以及安装python虚拟环境

2024-12-02 20:34:44 714

原创 slam里的体素滤波

体素滤波简介

2024-11-20 14:46:21 503

原创四元数与四元数的相反数（q与-q）

四元数 ( q ) 和它的负数 ( -q ) 实际上代表相同的物理旋转，但它们在数学表达上有细微的不同。

2024-11-20 14:46:05 1280

原创边缘化求取先验约束

VINS-mono里面的边缘化原理，与代码是一致的

2024-11-01 21:47:16 957

原创类的变量的初始化：成员初始化列表、就地初始化

c++初始化类时的先后顺序：成员初始化列表、就地初始化、再到构造函数

2024-10-30 14:52:17 439

原创图优化以及如何将信息矩阵添加到残差

图优化里的残差求取、ceres如何添加信息矩阵

2024-10-30 14:49:35 1369

原创零偏更新以及预积分的更新

VINS-mono零偏更新对应的推导

2024-10-29 00:29:02 1026

原创中值积分形式的预积分（二）

VINS-mono预积分对应的推导

2024-10-29 00:26:32 631

原创中值积分形式的预积分（一）

VINS-mono预积分对应的推导、最详细使用李群推导的文章

2024-10-29 00:24:17 1468 7

原创 [Mv]_× = M [v]_× M^T的证明

[Mv]_× = M [v]_× M^T的证明、反对称矩阵的运算

2024-10-28 10:33:16 406

原创矩阵运算的基本性质

矩阵运算的基本性质

2024-10-28 10:30:04 1397

原创 lidar和laser区别

lidar和laser区别

2024-09-10 15:09:12 554

原创网口相机和usb相机的优劣性

网口相机和usb相机的优劣性

2024-09-10 15:07:27 1505

原创 C#使用共享内存实现进程间通信以及通过名称来读取数据的原理

C#使用共享内存实现进程间通信以及通过名称来读取数据的原理

2024-09-09 23:20:33 1564

原创 PCL中的PCL_ADD_POINT4D、POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT介绍

PCL中的PCL_ADD_POINT4D、POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT介绍，点云注册

2024-09-09 23:17:52 1482

原创使用ros::init设置节点名称和 launch文件中node里面使用name参数设置节点名称的区别

slam、ros、launch、node

2024-08-02 18:52:43 1195

原创智能指针std::unique_ptr 和 std::shared_ptr

智能指针、unique_ptr、shared_ptr

2024-08-02 18:44:42 412

空空如也

空空如也