步进电机衰减模式(Decay Mode)

1、电机驱动和电流衰减的几个关键参数

• ITRIP

       下图中黄虚线ITRIP就是本时段内系统/驱动芯片设定的电流，ITRIP按照电机驱动算法或电流控制而变化，下图就是往上台阶增长例子。

• tDRIVE

       驱动阶段的时间（包含起始的tBLANK 时间），经过 tBLANK 后就是剩余的驱动阶段。当然有些情形下 tDRIVE 只有 tBLANK 时间而直接省略后续。

• tBLANK

       消隐时间：主要是为了避开（驱动阶段）驱动管打开时刻的 Overshoot 等噪音毛刺，系统/驱动芯片会强制忽略掉这段时间 而不检测相电流等。

• tOFF

      电流整个续流时段

   tDRIVE+tOFF 就是加载的PWM的周期。PWM周期可以是固定的或可变的，取决于系统需要。

2、衰减模式

       电流续流一般有三种控制模式——慢衰减 Slow Decay、快衰减 Fast Decay 和混合衰减 Mixed Decay。

       这里的所谓“快”“慢”是指续流期间电流衰减的相对快慢。

慢衰减 Slow Decay

       首先正常驱动阶段 Driving 如图红色电流方向（AH、BL 打开），然后关掉 AH、BL，并打开下桥臂的 AL、BL 两个驱动管，电流继续从左往右经过线圈顺时针闭环慢衰减，如图蓝色电流。

对应的电机相电流（下文简称相电流）波形是先驱动阶段（Driving）上升，当相电流上升到预设的 ITRIP阈值或以上时，就进入续流阶段。可以理解的是，若经过 tBLANK时间后相电流已经到达࿰