DRV8889-Q1 Stall Detection Algorithm

  1、算法描述   

       对于空载电机，反电动势与电机电流相移90°。随着负载的增加，反电动势相移减小。最后，随着负载增加到负载扭矩超过拉出扭矩的点，电机失速，反电动势变为零。通过检测电机电流上升和下降电流象限之间的反电势相移，DRV8889-Q1装置可以检测电机过载失速状态或线路末端行程。

      为了克服固定TOFF电流调节方法的相关问题，DRV8889-Q1采用了固定纹波电流调节方法。这使得TOFF除了TON之外，还可以根据反电动势变化。通过监测TOFF以检测反电动势变化，消除了对电源电压的一阶依赖，因为在TOFF期间电源与电机断开。

    使用TOFF倒数的delta来进一步消除对I和R项(电机电流和电阻/温度)的依赖。如公式所示，delta (1/TOFF)不依赖于VM、I或R，而仅依赖于反电动势变化(ΔI和L是电流纹波和电机电感，它们是系统的常数)。