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RSS订阅原创 SLAM轨迹按时间插值
目录介绍插值脚本参数分析脚本内容参考介绍最近在想，怎么把通过SLAM框架获得低频率轨迹，插值到高频率？例如获得雷达轨迹（10Hz），在同一时间系下，可以通过插值获得与相机频率下（30Hz）的轨迹（依然是雷达轨迹，当然知道雷达相机外参可变换成相机轨迹）。思路是把旋转和平移分开插值再合起来，其中平移插值较简单，线性插值就行；旋转插值需要转成旋转向量进行插值，具体原理见代码和参考。插值脚本# 两个输入参数，分别为lidar轨迹`lidar_trajectory.txt`和待插值的时间戳`camera_t
2021-12-12 16:15:56
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原创 VINS-Mono融合轮式编码器和GPS（三）：后端优化
VINS-Mono融合轮速计和GPS（三）：优化和在线标定开篇理论目标函数IMU约束1. 残差2. 优化变量3. Jacobian4. 协方差实践配合代码查看开篇最近在学习多传感器融合技术，本着重复造轮子的精神，做了一个VINS-Mono融合轮速计和GPS数据的练习项目，轮速计数据在预积分之后做了紧耦合，主要参考了论文[1]；GPS数据做了松耦合，主要是借用了VINS-Fusion的方式，当然也可以用紧耦合的方式（挖个坑，后续再加），项目地址VINS-GPS-Wheel，欢迎交流学习。在此记录一下主要
2021-08-24 23:28:21
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原创 VINS-Mono融合轮式编码器和GPS（二）：鲁棒初始化
开篇最近在学习多传感器融合技术，本着重复造轮子的精神，做了一个VINS-Mono融合轮速计和GPS数据的练习项目，轮速计数据在预积分之后做了紧耦合，主要参考了论文[1]；GPS数据做了松耦合，主要是借用了VINS-Fusion的方式，当然也可以用紧耦合的方式（挖个坑，后续再加），项目地址VINS-GPS-Wheel，欢迎交流学习。在此记录一下主要的几个方面（水几篇博客）：VINS-Mono融合轮速计和GPS（一）：预积分VINS-Mono融合轮速计和GPS（二）：鲁棒初始化VINS-Mono融合轮
2021-08-24 22:52:29
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原创 VINS-Mono融合轮式编码器和GPS（一）：预积分
VINS-Mono融合轮速计和GPS（一）：鲁棒初始化系统开篇原理命名法公式推导配合代码查看开篇原理命名法公式推导配合代码查看
2021-06-04 00:00:59
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原创 在ARM平台安装Cartographer（Jetson NX 和 Xavier亲测）
Cartographer是Google团队17年开源的基于激光雷达的SLAM方案，适用2D和3D雷达，稳定性高，自带回环检测，也可在建图后用来做纯定位，十分好用。 在x86平台安装Cartographer按照官方文档应该很顺利，但是对于Nvidia的产品（没错，指的就是Jetson系列），在装的时候有一些坑（主要是Protobuf安装）。 因开发需要，在Jetson系列上安装，ROS版本为kinetic，废话不多说，开整。安装依赖$ sudo apt-get update$ s
2021-02-06 16:15:13
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原创 EdgeX系列之七 -- 资料介绍
官方的资料是最权威，这里对官方资料进行简单介绍，网址https://docs.edgexfoundry.org/1.2/IntroductionIntroduction介绍了EdgeX Foundry整体设计架构和部署方式。文档可以选择不同的版本，当前为Geneva（日内瓦）版本。Getting StartedGetting Started介绍了EdgeX Foundry快速开始，安装方式，开发环境，开发语言等。MicroServicesMicroServices部分详细介绍了EdgeX
2020-12-08 09:36:22
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原创 EdgeX系列之六 -- 连接云端服务
EdgeX在南侧接入各种不同类型协议的设备，采集数据之后，在北侧统一采用MQTT协议向云端导出数据。这里介绍一下官方Demo中导出数据的过程。添加导出服务在docker-compose.yml文件的’rulesengine’服务之后添加导出服务： app-service-mqtt: image: edgexfoundry/docker-app-service-configurable:1.1.0 ports: - "127.0.0.1:48101:48101" c
2020-12-04 17:31:26
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原创 EdgeX系列之五 -- 设置定时任务
1. 简介在实际应用场景中，经常需要定时从设备中获取数据，在EdgeX Foundry中supporting services支持设置定时任务，定时从设备中采集数据。定时任务对应的微服务名称叫做edgex-support-scheduler，支持设置interval和interval action，interval设置任务的时间间隔，interval action设置要执行的操作，同一个interval可以对应多个interval action。Postman是一款强大的网页调试工具客户端，为用户提
2020-12-03 09:55:49
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原创 EdgeX系列之四 -- 数据库访问
在EdgeX中可以选择使用MongoDB或者Redis数据库。从Geneva版本开始，Redis数据库是默认数据库，MongoDB数据库逐步不再支持。MongoDB数据库EdgeX的数据会存入数据库中，使用MongoDB，Robo 3T开源数据库服务。git clone https://github.com/edgexfoundry/docker-edgex-mongo.git在docker-edgex-mongo/cmd/res/docker/configuration.toml文件中保存有各数
2020-12-02 09:56:11
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原创 EdgeX系列之三 -- 连接MQTT设备
1. 拉取EdgeX镜像# 进入docker-compose.yml所在文件夹$ cd developer-scripts/releases/geneva/compose-files# 选择mongo数据库no-secty版本$ cp docker-compose-geneva-mongo-no-secty.yml docker-compose.yml# 在更改docker-compose.yml文件后拉取镜像（更改文件见下文）$ docker-compose -f docker-compose
2020-11-30 11:28:45
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原创 EdgeX系列之二 -- 准备工作
EdgeX系列之一 – EdgeX Foundry介绍EdgeX系列之二 – 准备工作EdgeX系列之三 – 连接MQTT设备EdgeX系列之四 – 数据库访问EdgeX系列之五 – 设置定时任务EdgeX系列之六 – 连接云端服务EdgeX系列之七 – 入门资料介绍docker和docker-compose安装docker安装docker可以参考网上教程Docker安装docker-compose安装#1）下载docker-compose$ sudo curl -L htt..
2020-11-26 09:19:23
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原创 EdgeX系列之一 -- EdgeX Foundry介绍
写在前面最近大家都在提云边端，领导要求项目也要上云边端，于是对边缘计算框架EdgeX Foundry进行了调研学习，打算写一个系列，记录一下学习历程。EdgeX系列之一 – EdgeX Foundry介绍EdgeX系列之二 – 准备工作EdgeX系列之三 – 连接MQTT设备EdgeX系列之四 – 数据库访问EdgeX系列之五 – 设置定时任务EdgeX系列之六 – 连接云端服务EdgeX系列之七 – 入门资料介绍正文EdgeX Foundry用一句话来介绍，就是Linux基金会
2020-11-25 09:36:02
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原创 ssh设置免密登录
1、生成一个4096位的密钥对，并将邮箱地址作为注释：ssh-keygen -t rsa -b 4096 -C "123456@domain.com"注：执行完命令之后，在$HOME/.ssh目录下生成两个文件，id_rsa为私钥、id_rsa.pub为公钥。2、将公钥复制到需要ssh登录的远程机ssh-copy-id username@ip_address3、完成！...
2020-10-21 19:15:04
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原创 tigervnc+noVNC远程使用RViz
写在前面遇到了远程桌面访问ubuntu系统并使用RViz的需要，试了常用的vnc4server，在没有外接显示器的情况下，vnc4server需要虚拟一个显示器出来，虚拟显示器可以使用Xvfb工具。相比之下，个人比较喜欢tigervnc，自带的Xvnc工具可以自动完成虚拟显示器这一步骤，该工具继承在vncserver里，不需要手动执行。启动VNC服务后可以用xrandr命令查看当前连接的显示器。安装tigervncsudo apt updatesudo apt install tigervnc-s
2020-08-23 10:40:25
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原创 ROS错误terminate called after throwing an instance of 'std::logic_error'
报错信息：在参考古月居ROS探索总结（三十三）——pluginlib学习时，最后代码编译通过，但是运行报错：$ rosrun pluginlib_tutorials polygon_loaderterminate called after throwing an instance of 'std::logic_error' what(): basic_string::_M_constr...
2020-04-13 19:17:22
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空空如也
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