自动驾驶
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wallong
行百里者半九十
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SLAM轨迹按时间插值
目录介绍插值脚本参数分析脚本内容参考介绍最近在想,怎么把通过SLAM框架获得低频率轨迹,插值到高频率?例如获得雷达轨迹(10Hz),在同一时间系下,可以通过插值获得与相机频率下(30Hz)的轨迹(依然是雷达轨迹,当然知道雷达相机外参可变换成相机轨迹)。思路是把旋转和平移分开插值再合起来,其中平移插值较简单,线性插值就行;旋转插值需要转成旋转向量进行插值,具体原理见代码和参考。插值脚本# 两个输入参数,分别为lidar轨迹`lidar_trajectory.txt`和待插值的时间戳`camera_t原创 2021-12-12 16:15:56 · 2672 阅读 · 0 评论 -
VINS-Mono融合轮式编码器和GPS(三):后端优化
VINS-Mono融合轮速计和GPS(三):优化和在线标定开篇理论目标函数IMU约束1. 残差2. 优化变量3. Jacobian4. 协方差实践配合代码查看开篇最近在学习多传感器融合技术,本着重复造轮子的精神,做了一个VINS-Mono融合轮速计和GPS数据的练习项目,轮速计数据在预积分之后做了紧耦合,主要参考了论文[1];GPS数据做了松耦合,主要是借用了VINS-Fusion的方式,当然也可以用紧耦合的方式(挖个坑,后续再加),项目地址VINS-GPS-Wheel,欢迎交流学习。在此记录一下主要原创 2021-08-24 23:28:21 · 2353 阅读 · 1 评论 -
VINS-Mono融合轮式编码器和GPS(二):鲁棒初始化
开篇最近在学习多传感器融合技术,本着重复造轮子的精神,做了一个VINS-Mono融合轮速计和GPS数据的练习项目,轮速计数据在预积分之后做了紧耦合,主要参考了论文[1];GPS数据做了松耦合,主要是借用了VINS-Fusion的方式,当然也可以用紧耦合的方式(挖个坑,后续再加),项目地址VINS-GPS-Wheel,欢迎交流学习。在此记录一下主要的几个方面(水几篇博客):VINS-Mono融合轮速计和GPS(一):预积分VINS-Mono融合轮速计和GPS(二):鲁棒初始化VINS-Mono融合轮原创 2021-08-24 22:52:29 · 1852 阅读 · 17 评论 -
VINS-Mono融合轮式编码器和GPS(一):预积分
VINS-Mono融合轮速计和GPS(一):鲁棒初始化系统开篇原理命名法公式推导配合代码查看开篇原理命名法公式推导配合代码查看原创 2021-06-04 00:00:59 · 5495 阅读 · 13 评论