Rigid Manipulators--Modelling建模--Dynamics动力学

一、Newton-Euler formulation牛顿-欧拉法

初值：

向前迭代：

向后迭代：

二、Lagrange formulation拉格朗日法

$$\frac{d}{dt}\frac{\partial L}{\partial \dot{q_{i}}}-\frac{\partial L}{\partial q_{i}}=\tau_{i}$$

$$L = T - U$$

（T为动能，U为势能）

$$T=\frac{1}{2} \dot{q}^{T}H(q)\dot{q}$$

$$H(q)\ddot{q}+C(q,\dot{q})\dot{q}+g(q)=\tau$$

$$H(q)=\sum_{i=1}^{n_{b}}(J_{S_{i}}^{T}mJ_{S_{i}}+J_{R_{i}}^{T}\Theta_{S_{i}}J_{R_{i}})$$

$$C(q,\dot{q})\dot{q}=\dot{H}(q)\dot{q}-\frac{1}{2}(\frac{\partial}{\partial q}(\dot{q}^{T}H(q)\dot{q}))^{T}$$