Rigid Manipulators--Modelling建模--Kinematics运动学

一、Direct Kinematics正运动学

实质：关节空间->任务空间
方法：
D-H方法:



四个参数中，$l_{i}$与$\alpha_{i}$的值是固定的，而$d_{i}$与$\theta_{i}$的值是可变的，但是这两个参数不是独立的，它们总共只有一个自由度

qi=(1−