集成智能小车（二...4）整体设计之定-MCU及资源分配

在MCU的选型上，在一开始我就比较倾向于自己熟悉的STM32系列。从成本和加工工艺角度考虑，BGA封装的MCU是第一时间排除掉的，QFP封装的是首选。

如何选择MCU呢？对这辆小车来说，我觉得只要满足下面几个条件即可：

1）定时器资源足够，并且支持PWM、输入捕获功能

2）IO引脚足够

3）IO需要兼容3.3V和5 V

4）RAM和ROM够用

 

上一节已经列出了大致需要的IO资源，定时器资源数量需求如下：

序号	工作方式	功能模块	定时器数量	TIMER作用	备注
1	SYSTICK	系统时钟	1	系统1ms定时器，供延时处理和OS tick使用	独立定时器
2	ADC	避障、循迹、光敏、电压检测	1	定时触发采样	可复用
3	TIM-PWM	电机驱动	2	PWM输出	独立定时器
4	TIM-CAP	码盘测速	4	接收捕获	可复用
5	USART	WIFI/预留串口	2	接收超时	独立定时器，后来用IDLE检测方式，节省定时器做预留它用
6	TIM-CNT	超声波	1	超声波行程时间计算	可复用
7	PWM	舵机	1~2	20msPWM输出	独立定时器
8	红外发射	红外周期发射	1	预留给车身指示用	可复用

从表中可以看出，需要独立的定时器有系统时钟、电驱PWM(8通道)、舵机（最少2通道，尽量预留更多通道）、其他TIMER可以复用或者独立使用。很明显，STM32全系列的都能找到，有些同学喜欢用freescale(NXP)的，也很容易找到能满足的MCU。

 

接下来去翻datesheet或者官方的选型表，找几种型号对别下资源找下RAM和ROM是否够用。ROM根据经验，一般不会超过100K，考虑到BOOT+IAP，256K的够用了，RAM越大越好，因为如果用OS的话，OS自身还要占用部分RAM。

 

（图片来自ST官网）

对熟悉和用过某个系列芯片的同学来讲上述这张图大致能敲定某个系列的，比如我选的是STM32F1系列的，主频为72MHz，RAM和ROM、定时器和IO数量这些资源信息在datasheet中会详细列出。而且Mainstream和High performance系列的MCU之间有些是可以做简单的兼容设计就可以做到pin-to-pin兼容，可以提前做好兼容设计。

 

更详细的选型可以在官网上看到更详细的MCU规格信息，如下图

（图片来自ST官网）

我根据经验直接在STM32F1系列中进行选择了，72MHz主频估计应该够用，该系列资源情况如下表所示：

         （图片来自st芯片datasheet）

到这里，我基本上已经倾向与选STM32F103Rx了，但是上一节我们统计过需要58个IO，多了7个怎么办呢，那就减少扩展功能呗，预留太多也是一种负担：）

 

最终我分配好的定时器资源如下：

TIMER	主功能	复用功能
SYSTICK	1ms TICK时间
TIMER1	电机-后驱
TIMER2	ADC 采样触发（TIM2_CH2)
TIMER3	TIM3_CH2：红外周期发射	TIM3_CH1：舵机 TIM3_CH2：舵机
TIMER4	TIM4_CH1：左编码器 TIM4_CH2: 右编码器 TIM4_CH3：舵机#2 TIM4_CH4：舵机#1	TIM4_CH1：舵机 TIM4_CH2: 舵机 TIM4_CH3：红外头接收
TIMER5	超声波时间计算
TIMER6	空闲
TIMER8	电机-前驱

 

 

分配好的IO引脚如下（引脚定义就不写中文了，英文应该容易看得懂）：

引脚编号	引脚名称	PIN脚定义
2	PC13	CPU_LED_RED
3	PC14	CPU_LED_GREEN
4	PC15	CPU_LED_BLUE
7	NRST	复位输入
8	PC0	ADC_INF_OBS_MIDDLE_FRONT
9	PC1	CPU_SPI2_CS1
10	PC2	ADC_INF_OBS_LEFT_FRONT
11	PC3	ADC_INF_OBS_RIGHT_FRONT
14	PA0	ADC_LIGHT_FRONT
15	PA1	ADC_INF_OBS_RIGHT_REAR
16	PA2	CPU_MODEM_USART_TX
17	PA3	CPU_MODEM_USART_RX
20	PA4	ADC_PWR_SUPPLY
21	PA5	ADC_INF_OBS_LEFT_REAR
22	PA6	ADC_INF_OBS_MIDDLE_REAR
23	PA7	CPU_INF_FOLLOW_TX_TIM1_CH1N
24	PC4	ADC_TRC_INF_MF
25	PC5	ADC_TRC_INF_RF
26	PB0	ADC_TRC_INF_LF
27	PB1	CPU_ULTRASONIC_ECHO_F
28	PB2/BOOT1	CPU_ULTRASONIC_TRIG_F
29	PB10	CPU_I2C2_SCL
30	PB11	CPU_I2C2_SDA
33	PB12	CPU_SPI2_CS0
34	PB13	CPU_SPI2_SCK
35	PB14	CPU_SPI2_MISO
36	PB15	CPU_SPI2_MOSI
37	PC6	CPU_MOTO_LEFTA
38	PC7	CPU_MOTO_LEFTB
39	PC8	CPU_MOTO_RIGHTA
40	PC9	CPU_MOTO_RIGHTB
41	PA8	CPU_BACK_MOTO_LEFTA
42	PA9	CPU_BACK_MOTO_RIGHTA
43	PA10	CPU_BACK_MOTO_RIGHTB
44	PA11	CPU_BACK_MOTO_LEFTB
45	PA12	CPU_ESP-07_NRST
50	JTDI	CPU_SPI1_CS0
51	PC10	CPU_LED_LF
52	PC11	CPU_LED_RF
53	PC12	CPU_LED_LR
54	PD2	CPU_LED_RR
55	JTDO	CPU_SPI1_SCK
56	NJTRST	CPU_SPI1_MISO
57	PB5	CPU_SPI1_MOSI
58	PB6	CPU_ENCODER_CH1_TIM4_CH1
59	PB7	CPU_ENCODER_CH2_TIM4_CH
61	PB8	ADC_INF_RECEIVER
62	PB9	CPU_SERVO1_PWM_TIM4_CH4

 

到此，集成小车的功能、方案和选型就全部敲定了。

接下来就可以动手画原理图、PCB和coding了。

后续章节把一些有分享价值的写出来供大家参考，硬件和软件会结合在一起分享。

另外，下周没那么多时间写博客，代码写得有些乱，直接放出来怕大家拍我砖，让我整理下。我会尽快把集成小车的内容分享完，顺便把资料放在大家都能访问到的地方（暂定github，最近访问有点慢）。

有问题请大家在讨论区留言，有空就会作答。