集成智能小车（二...2）整体设计之谋

最新推荐文章于 2022-08-14 11:34:39 发布
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说明：

1）此章节将讲述下我对各个环节的考虑，详细的选型和资源分配会在《二.3》节展开，软硬件设计会在设计部分讲。如果对智能小车熟悉的同学可以一带而过，看《二.3》最终选型和资源分配。

2）因为是写博客，不是设计文档，所以语言不会那么严谨，有些地方我会直接把结果放在功能需求里，希望大家理解

 

既然确定了要做一款自己的智能小车，那么问题来了：

Q1：车子要做多大尺寸

Q2：需要实现哪些功能

Q3：成本控制在多少预算

Q4：计划多久完成

Q5：哪些功能板载、哪些功能外扩

Q6：上位机和终端APP具备哪些功能

Q7：是否要接入到scratch

 

确认小车尺寸

最初想法是准备在小车上直接盖个PC材质的车模盖子，这样外壳也有了，在某宝上搜了一圈，最后选定了一款恺司玛[1]的外壳。

https://gd2.alicdn.com/imgextra/i4/3370008624/TB2H13QAeGSBuNjSspbXXciipXa_!!3370008624.jpg

买回来卡尺量一下，画个CAD图纸，打印出来实际对比下，顺便拿实际车轮试验下效果，最终确定的板子尺寸为292*114mm，轴间距为185mm，用直径60mm的车轮，考虑成本，优先考虑TT-130电机。

 

小车功能规划

  • 避障功能

智能小车的基本功能之一。但是需要部署几路传感器，传感器的位置如何放置，传感器的值如何获取呢？综合了现有成熟传感器部件COTS(Commercial Off-The-Shelf)的用法，决定在车头和车尾各放3路红外，组成左-中-右的检测网络，传感器数据采集用直接ADC采样的方式，既可以省器件，减少占用PCB面积，在外部光线干扰的情况下，可以通过ADC采样值设置检测门限。

 

  • 循迹功能

智能小车的基本功能之一。通常的做法是放置左-中-右三路循迹红外，后来又有了左-中-中-右四路红外方式，我没有试过4路是否更好，但考虑到循迹难处理的是转弯时的减速和脱离轨迹的判断，在车身中部预留了红外循迹，这样就能构成了左-中-右-中后的循迹检测网络。传感器数据采集也用直接ADC采样的方式。

 

  • 测距功能

智能小车的基本功能之一。常用的做法是超声波测距（HC-SR04）、红外测距（GP2Y0A21YK0F）或者激光测距(VL53L0X)，成本最低的是超声波测距，一路HC-SR04价格约4元钱；GP2Y0A21YK0F价格约30元，VL53L0X价格约15元。

型号

工作电压

检测范围

数据接口

价格(￥）

HC-SR04

5V

2cm~45cm

GPIO

4.00

GP2Y0A21YK0F

5V

10cm~80cm

模拟电压输出

30.00

VL53L0X

3.3V/5V

200cm

I2C

15.00

这些模块集成了专用IC，适合直接使用商用成品模块。

实测HC-SR04距离可以到800mm，所以我一开始是把超声波安装位置放在车身中间，这样，我买的车壳就比较容易安装，后来发现实际操作比较困难，而且舵机安装在后面，因为舵机出线原因，导致有安装问题，后来我又移到车头部位了。

 

  • 舵机功能

智能小车的基本功能之一。舵机功能考虑如下，超声波测距需要左右转动，就需要一路舵机；如果配置摄像头，需要2轴转动，这样2路舵机就属于标配；

舵机有2种备选：SG90/MG90s和S3003，因为小车不用转向舵机，不需要很大的扭矩，通过测试，我发现MG90s(180度转向）够用了。

 

  • 电机驱动功能

智能小车的基本功能之一。电驱配置有三种典型方案（不考虑平衡车2路方式）

方案1：4轮结构：独立四驱

方案2：3轮结构：独立前置2驱 + 后轮万向轮

方案3：4轮结构：独立后置2驱 + 前轮转向轮（2轮）

方案2与选的车壳整体外观不符，直接筛掉

方案3尽管能节约2路电机，但是我规划电机是直接安装在PCB板上，这个方案需要再做个抓向用的支架，在安装上比方案1更复杂，也筛掉了。

最终选定的是方案1，方案1还可以做冗余设计，就是可以把TT-130电机的内部电机和减速齿轮挖掉，直接挂从动轮就变成2驱车了：）

 

  • 编码器测速功能

智能小车的基本功能之一。在我的规划里，小车不需要准确的转速和行驶路程，本来不想加的，但是作为基本功能，还是保留了前驱的2路码盘测速功能

 

  • 方位计功能

可选功能。因为对MPU6050稍微熟悉一点，方位计首选的MPU6050，通过DMP的姿态计算，MPU6050能够提供必要的yaw值，可以用来小车行驶纠偏，也可以用来计算车速（实际这一块没搞定，四元素没吃透，直接积分出来的速度和距离值偏差很大，无法直接使用）。

  • 本地状态显示功能

可选功能。通过本地显示可以直接展示小车必要的状态信息如电量、模式等信息。我主要评估了1602液晶和OLED屏，后者尽管贵一点，但是占地面积小，可以与MPU6050共用I2C总线

 

  • 通信功能

智能小车的基本功能之一。在通信方案上有多种方案：有线通信：TTL/RS232/RS485/CAN，无线通信：Bluetooth/NRF24L01/WIFI。有线在初期调试和作为后期操作维护（OM）时常用，无线的优势也很明显。一般的小车方案都会用有线加无线的方案，但是我自己没怎么玩蓝牙和NRF24L01，对WIFI和TCPIP协议更熟悉，所以我优选的自己熟悉的方案，wifi模块选择的是ESP82266中的ESP-07模块。蓝牙和NRF24L01预留接口需要用到时再说。

多说几句ESP-07这个WIFI模块，当初选这个模块时是有些担忧的，它对发送帧间隔是有固定要求的，手册是20ms。个人实测最快收包和发包间隔要大于130ms，否则就会丢包。看网友讲这个可以通过修改固件可以优化，我就用了此模块作为我的通信方案。其实到现在我都没去动这个模块的固件，通过软件收发协议和策略来优化通信链路。

蓝牙模块和NRF24L01通过接口外扩。

 

  • 车身指示功能

智能小车的基本功能之一。除了必要的行驶指示灯外，小车必须有固定的灯光颜色或者闪烁来指示小车当前状态。增加了RGB全色灯，作为车身指示灯，这样就预留了一个功能通过颜色识别小车的功能。

  • 碰撞检测功能

可选功能。因为有红外避障和超声波避障，这个功能显得不是很重要，没有考虑在板上直接部署。如果需要，用现有成熟模块如KY301扩展，是否板上部署，还要看最终的MCU资源是否够用。

  • 颜色识别功能

可选功能。网上看到过国外发布的用颜色识别做循迹的小车，不同颜色组合代表不同指令，蛮有意思的，但是已经超出我设想的功能范围了。所以颜色识别我没考虑，如果要用智能通过商用成品接线或者单独做个小板子扣上去用了。

  • 光强检测功能

可选功能。光强检测最简单的方法就是使用光敏电阻，高级点方案用光强传感器如KY031。这个功能我原来的设想是用来判断是白天还是晚上的，但是后来发现，家里灯光开亮点跟大白天传感器反馈结果差别不大，想想真要这么用的话，软件增加一项设置，把红外传感器的设定门限跟该项值联动就行了，所以板子上我就留了一路光敏，作为备用。

  • 语音控制功能

可选功能。设想的基本功能是通过语音可以控制小车，再高级点语音功能我觉得超出小车功能范围了。实现方案有2种备选，一种通过APP语音识别后，将命令通过WIFI下发到小车执行；另一种方案直接用离线语音识别模块，通过该模块接口接收语音指令。其实还有一种是直接用MCU的I2S接口，我觉得这样做会加大我的投入时间，能用现成的就用现成了，也不是一定需要这个功能。

  • 视频功能

可选功能。这个功能的想法来源是看过国外一个玩家发的视频，他把高清摄像头安装在车上，然后把回传的视频通过投影仪投放在墙面，用方向盘操控小车行驶，感觉跟第一视角的VR现场一样，挺震撼的。这个功能曾让我在MCU选型上犹豫过，是否直接用ESP32 CAMERA套件来做。简单分析了下，这个套件的图像分辨率和帧数有可能达不到预期，干脆也做成用成熟商用部件扩展，直接用wifi直连做数据回传，图像不经过小车，这样可以节省大部分的MCU处理开销，MCU也能选择更便宜点的。其实，我在小车做好后，用家里的高清摄像头装载车上，然后投屏到电视上，发现抖帧很厉害。有网友说这是网络原因或者摄像头原因，用FPV摄像头就没有这个问题，我同意您的看法。

 

  • 定位功能

可选功能。这个功能我觉得对小车来说是鸡肋，玩小车时会用终端控制，如果需要位置信息，可以直接终端的位置信息就可以，如果需要用GPS位置信息做巡航，通过成熟单工模块外扩即可。

  • 供电功能

必备功能。从使用简单的角度，我觉得用可充电电池直接板载安装，通过USB口充电这种方式更简单易用。选用18650电池，是因为到某宝一搜“电池支架”，基本都是18650电池的支架，对电池容量简单估算下，假如2节2400mA容量18650的电池，无论串联使用或者并联使用，总容量约为4800mA，能量消耗主要在电机，TT130/N20/370电机工作电流和堵转电流差别很大，而且电池合理使用也有讲究的，4800mA毛估估可以玩1个小时左右。

 

  • 高级扩展功能

         在我的规划中，如果智能小车只具备上述功能是不够的。小车能否像无人机编组那样实现编队行驶（我记得UBTECH可以让几百个机器人同步跳舞），能否像智能驾驶那样在行驶过程中插队或者离队。。。。。。

         另外，如果在小车上长个机械臂，舵机数量是否需要预留或者复用？

         等等，还有哪些不一样的地方呢？

 

预算与成本控制

我计划把每辆小车成本控制在200元以内

时间计划

阶段

计划投入

投入说明

方案

7天

 

原理图/PCB

7天

 

加工

4天

 

基本功能调测

7天

硬件、通信和传感器基本功能

上位机

7天

 

APP

7天

上位机调完后开始

功能完善

14天

增加业务功能

调优

14天

做必要的实时性优化

 

大致一估摸，把基础部分做好大概都要个把月，平时还要赚奶粉钱。计划时间也就是大概吧

功能板载和外扩功能

需要根据MCU资源才能最终确定，需求规划直接购买商用部件的有超声波、舵机、声控、摄像头等，在设计时要考虑PIN-TO-PIN直插，并且留够安装孔。

上位机和终端APP功能

这个有点多。先不讲

是否要接入到scratch

一开始没准备折腾，后来小孩子提了这个问题，我就弄了下，现在只打通了scratch->node 代理->tcpserver -> 小车的单向通道，还没有真正实现。没太大动力：）

 

侵权声明：文中部分图片来自互联网，如您发现引用您的资源而又没有声明出处或者您不愿意被我引用，请留言，我会第一时间修改。谢谢

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....................................................................................................... 6 3.3 循迹模块设计 ................................................................................................................................. 9 3.3.1 红外光电管的工作原理 ....................................................................................................... 9 3.3.2 检测电路设计 ..................................................................................................................... 10 3.3.3 光电检测部分的发挥设计 ................................................................................................. 12 3.4 舵机转向模块设计 ........................................................................................................................ 12 3.4.1 舵机的工作原理 ................................................................................................................. 12 3.4.2 常见舵机简介及使用注意事项 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................................................................................................................................... 24 5.2 智能车的测试步骤 ........................................................................................................................ 24 第六章 车速的测量 .................................................................................................................................... 26 6.1 车速测量的重要性 ........................................................................................................................ 26 6.2 车速测量的几种方式 .................................................................................................................... 26 6.2.1 霍尔传感器检测 ................................................................................................................. 26 6.2.2 反射式光电检测 ................................................................................................................. 26 6.2.3 透射式光电检测 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消防智能小车.doc
02-27
电动消防车 题 目： 电动消防车 学 院：计算机与信息工程学院 专 业：电子信息工程 班 级：09（1）班 成 员： 指导老师： 2011/7/27 摘要 本次设计CPU采用51系列单片机中的STC89C52RC完成的是学校组织的灭火机器人大赛 。完成的作品基本功能要求在规定的场地中尽快寻找到火源，然后在尽可能短的时间内 作出灭火动作。 本作品使用51单片机产生PWM波,控制小车的直流电动机，利用红处开关管探测障碍 物，使得小车能够避开障碍，找到火源，从而做出灭火动作。同时使用液晶显示各个阶 段小车的任务，使得我们对小车的运行有一个很好的了解。 关键词:51单片机 智能小车 光电开关 PWM 液晶显示 一、 设计目的 设计制作一个电动消防车，能到消防场地任意地点进行灭火作业。以蜡烛模拟火源 ，火源随机分布在场地中，消防场地如图所示。 二、要求 （1） 消防场地为白色背景，尺寸为180cm×120cm。按图中位置配置黑色线条，线条宽度为1.7 cm(30%。但场地边界不允许配置线条。场地内外均不允许再设置任何其他的引导措施。 （2） 障碍物为白色，尺寸为：长×宽×高=56cm×15cm×15cm，障碍物必须按图对称牢固固定在场 地上，位置如图所示。 （3） 车库地面为红色，车库尺寸为30cm×30cm。出发前，要求车的整体在车库内；返库时，车 头向里或向外自定，车的整体应在车库内。 （4） 车的长宽高分别不大于25cm、25cm、25cm，电池供电，在一次测试中不允许更换电池。 （6） 蜡烛直径不小于12mm，高度5~20cm，灭火时每次只允许扑灭一个蜡烛。 （7）在场地中随机放置一只蜡烛。消防车从车库启动，计时开始，消防车同时发出出库 声音提示。消防车从车库出口驶出车库，自动行走到距离火源10cm以内区域，发出火警 声音提示，停车3秒钟。 （8）消防车执行灭火工作，灭火完毕后，发出火灭声音提示。 （9）消防车经由车库出口自动返回到车库，停稳后，发出返库声音提示，计时结束。 （10）上述过程用时尽可能少。 三、 方案设计与论证 根据设计的目的与要求，经过讨论我们一致选定左手法则，即小车一直延左墙走， 当遇到障碍物就右转，直到进入火灾区时检测到白线改为右手走法，再利用蜡烛前面的 白线检测火源。因此设计的小车要求能够及时调节前进的方向，以避开障碍物，顺利找 到火源。 1. 直流调速系统 鉴于价格和功能的考虑，我们选择了直流电机，通过PWM控制小车的速度以及方向。 电机驱动部分由以下两种方案： 方案一:使用MOSFET构成H桥式驱动电路，利用PWM波形来控制小车的速度，再用单片 机两个I/O口控制电机旋转方向，此电路驱动功率比较大，小车的转速比较快。 方案二：采用直流电机驱动芯片L298N来驱动小车的电机。 L298N作为集成芯片，一块芯片能够输出两路PWM波形，控制两个电机，相对于由MO SFET构成的H桥式驱动电路来说具有电路焊接简单，焊接完成后不易出差错的优点。二者 价格上差别不大，所以我们优先选择了方案二。 2. 避障电路的设计 为了能够使小车快速地找到火源所在的房间，就要求避障系统比较灵敏，遇到障碍物迅 速躲避，对于避障电路有以下三种方案： 方案一：使用红外开关管ST168来避障 方案二：使用光电开关E3F3-DS5ON1 方案三：使用超声波避障电路 由于ST168的探测距离太近，而小车的速度不能太慢，ST168那一系列的红外开关管不能 够满足要求。方案二中的光电开关，探测距离能够达到1m，而且抗干扰能力也比较强， 但是透镜容易受到粉尘和油污的污染，透镜一旦弄脏，不仅使光束散乱，又会挡住了一 部分光，所以不选方案二。对于超声波测距电路，能检测范围在0.1- 2.00m,测量精度1cm，测量时与被测物无直接接触，能够清晰地显示结果。LM567可应用 于超声波遥控测距电路，因此我们采用了LM567芯片，用LM567发出一定频率的脉冲来抗 干扰，测到障碍物输出低电平给单片机，单片机通过识别高低电平来判断是否遇到障碍 物，通过程序设计控制四个减速电机的快慢，后退,左转，直走，右转来绕过障碍物。' 3. 寻迹电路模块设计 这里的循迹是指小车在白色地板上旬黑线行走，通常采取的办法是下两种方案: 方案一：用红外发射管和接收管自己制作光电对管寻迹传感器。红外发射管发出红外 线，当发出的红外线照射到白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则 检测出白线继而输出低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电 平。这样自己制作组装的寻迹传感器基本能够满足要求，但是工作不够稳定，且容易受 外界光线的影响，因此我放弃了这个方案。 方案二：用RPR220型光电对管。RPR220是一种一体化反射型光电探测器，其发射器是 一个砷化镓红
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