22、姿态表示全解析：从基础变换到复杂映射

姿态表示全解析：从基础变换到复杂映射

1. 引言

在处理空间中的姿态表示问题时，我们常常需要考虑不同维度空间之间的变换。本文将详细介绍二维姿态表示的各种情况，包括无旋转变换、旋转参数化、带旋转和均匀缩放的变换、仿射变换、带旋转和非均匀缩放的变换以及一般单应性变换等，并给出相应的估计方法。

2. 相关符号说明

符号	含义
n	空间维度（通常 n = 2 或 n = 3）
In	n×n 单位矩阵
tn	n×1 平移向量
Rn	n×n 旋转矩阵，满足 $R_n^TR_n = I_n$
s	均匀缩放因子
Dn	非均匀缩放矩阵，$D_n = diag(s_1, \cdots, s_n)$
An	n×n 线性变换矩阵
vn	n×1 透视畸变向量