现场总线对比：CAN/LIN/RS485

各种控制系统传输的场合：总线

RS485：一主多从的通信方式，适用于总线通信，只是物理上用了RS485的电平标准

选择总线时，需要考虑 传输速率、传输距离

传输速率与传输距离往往成反比

RS485： 10Mbps max

CAN： 1Mbps max，几十米

当数据在几kbps时，RS485无中继距离最远1km左右

LIN总线：40m max， 几十kbps

Ethernet： 100m max

从抗干扰角度考虑，RS485与CAN总线都不错，都是差分信号

RS485上层协议需要开发人员自己设计，RS485只是物理层的标准

RS485：一主多从，半双工，应答式通信方式，主机发起，从机应答，然后主机再次发起，等待从机应答；如果在RS485组成的局域网里面，如果有一个设备发生异常，就可能会导致整个网络瘫痪

CAN总线就不存在上述问题，CAN总线有比较好的防冲突机制，在发信号前，会一直不停的监测总线上的状态，如果发生冲突（同一时刻不同设备同时向总线上发消息），本身也有很好的仲裁机制，比如优先级处理；除此之外，CAN总线的控制器里面有一个比较强大的自锁功能，如果设备本身发生故障，就会立即自锁，不会影响其它CAN节点，CAN局域网仍然可以继续工作

LIN总线本身挂载设备不多，协议也相对于CAN简单一些，没有像CAN那样有仲裁机制，但自身有一个任务调度表，会简单的处理冲突情况

Ethernet：载波侦听机制。

具体选择，取决于项目类型: 

如果是偏控制类项目，则实时性要求较高，CAN/LIN/RS485都可以考虑，Ethernet的实时性就相对弱一点。

CAN总线数据链路层，数据帧长度不大于8字节，携带的信息少

Ethernet数据链路层，数据帧长度长，时延大。

如果考虑后期灵活的添加/移除设备，则CAN总线比较灵活一点。 方便后期维护。

RS485/LIN总线接口简单

CAN总线需要有专用的控制器。