以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，研究线控转向系统执行机构失效时的容错差动转向控制方法

线控转向失效下的容错差动转向控制
以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，针对线控转向系统执行机构失效时的轨迹跟踪和横摆稳定性协同控制问题，提出一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。
该方法采用分层控制架构，上层控制器首先基于模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，然后设计基于滑模变结构控制的前轮转角跟踪控制策略，下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。
 
        图片为模型运行后的实际效果，模型为参考优质paper制作的，包含carsim数据cpar文件，Simulink模型及MATLAB代码

线控转向失效下的容错差动转向控制

摘要：本文以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，研究线控转向系统执行机构失效时的容错控制方法。针对轨迹跟踪和横摆稳定性问题，提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。该方法采用分层控制架构，通过模型预测控制方法求解期望前轮转角和附加横摆力矩，设计滑模变结构控制策略控制前轮转角跟踪，利用有效集法实现四轮转矩优化分配。本研究通过模型运行得出实际效果，该模型参考了优质paper，并附有Carsim数据cpar文件、Simulink模型及MATLAB代码。

1.引言 智能电动汽车作为新能源汽车的一种重要形式，越来越受到市场的关注。其中，线控转向系统作为智能电动汽车的核心技术之一，具有重要的安全和控制功能。然而，在实际应用中，线控转向系统的执行机构有可能出现失效，这将导致车辆的轨迹跟踪和横摆稳定性受到严重干扰。因此，如何在线控转向系统失效时实现可靠的容错控制是当前亟待解决的问题。

2.问题描述 线控转向系统失效时，车辆的轨迹跟踪和横摆稳定性会受到严重影响。因此，本文旨在研究解决线控转向系统失效时的容错差动转向控制问题。具体而言，主要考虑以下两个问题： 2.1 轨迹跟踪问题 线控转向系统失效时，车辆可能偏离期望轨迹。因此，需要设计一种控制策略，使得车辆能够准确跟踪期望轨迹，并实现良好的轨迹控制性能。 2.2 横摆稳定性问题 线控转向系统失效时，车辆的横摆稳定性将受到严重挑战。因此，需要设计一种控制策略，使得车辆能够在失效状态下保持良好的横摆稳定性，避免发生侧滑或失控等危险情况。

3.容错差动转向控制方法 为了解决线控转向系统失效时的容错控制问题，本文提出了一种基于差动转向与直接横摆力矩协同的容错控制方法。 3.1 分层控制架构 为了实现容错控制，本文采用了分层控制架构。上层控制器负责求解期望前轮转角和附加横摆力矩，利用模型预测控制方法实现。下层控制器负责轮胎负荷率最小化，采用有效集法实现四轮转矩优化分配。 3.2 滑模变结构控制策略 为了实现轨迹跟踪控制，本文设计了滑模变结构控制策略。该策略通过控制前轮转角实现车辆的期望轨迹跟踪，并保持良好的控制性能。 3.3 有效集法优化分配 为了实现横摆稳定性控制，本文采用了有效集法来优化四轮转矩分配，以实现车辆的良好横摆稳定性。通过最小化轮胎负荷率，有效集法能够使得四个轮胎的转矩达到最优分配，从而提高横摆稳定性。

4.模型运行实验及结果 为了验证所提出的容错差动转向控制方法的有效性，本文进行了模型运行实验，并得到了相应的实际效果。模型参考了优质paper，并附有Carsim数据cpar文件、Simulink模型及MATLAB代码。实验结果表明，所提出的容错控制方法能够在线控转向系统失效时实现车辆的轨迹跟踪和横摆稳定性控制。

5.结论 本文以四轮轮毂电机驱动智能电动汽车为研究对象，研究线控转向系统执行机构失效时的容错差动转向控制方法。通过分层控制架构，滑模变结构控制策略和有效集法优化分配，实现了车辆的轨迹跟踪和横摆稳定性的容错控制。通过模型运行实验和结果分析，验证了所提出方法的有效性和可靠性。本研究对于提升智能电动汽车的安全性和控制性能具有重要意义。未来的研究工作可以进一步优化控制策略，提升容错控制性能。

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