fanre的专栏

https://www.gregslabaugh.net/publications/euler.pdf、、分别是x、y，z轴。每一个旋转被应用于一个世界轴，而不是一个身体轴（这说的是个啥），这里面、假设我们有一个矩阵我们要从旋转序列中提取旋转角度、、。Shoemake的代码直接求解如果非常小甚至是0，那问题就来了，这样也会变得很小，也许也是0（不就趋于），那不就不好提取了么。Shoemake根据一个很小的阈值来测试计算的值——如果它低于这个阈值，那么矩阵元素大约减少到

翻译：https://igl.ethz.ch/projects/ARAP/svd_rot.pdfLeast-Squares Rigid Motion Using SVD1、问题描述是变换空间中对应的两组点集。我们希望得到一个刚体变换是的两组点集最小二乘结果最小 ---------------------(1)其中R就是旋转矩阵，t是平移向量，w_i就是每对点的权重。2、计算平移首先假定R是固定的，求解公式就是通过对F(t)求导，t的最优解就可以知道了----..