【机械臂】六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）

六轴六自由度机械臂轨迹跟踪的matlab实现（基于速度雅各比矩阵方法）

对于六轴六自由度机械臂进行轨迹规划，并针对其设计滑模控制器，实现机械臂的末端轨迹跟踪。（完整代码链接见文章末尾）
本文所用机械臂为innfos-Gluon-6L3，通过standard DH方法建模得到参数如下：

本文利用速度雅各比矩阵的方法来实现轨迹跟踪。这一方法的优点在于可以完全避免逆运动学求解，更加节省时间。

1.轨迹跟踪的控制结构图设计

控制系统的输入，同样也是系统的期望输出，是机械臂的目标位姿$x_d=(x,y,z,\alpha ,\beta ,\gamma )$。其刚好对应机械臂的六个自由度。前三者是机械臂末端坐标系相对于世界坐标系的位置，后三者是机械臂末端坐标系相对于世界坐标系的旋转角度。每一时刻的机械臂期望位姿都是已知的，它是通过轨迹规划得到的，这一点将在后文详细讲解。
系统的控制器采用滑模控制器，其输入为位姿误差$e=x_d-x$，输出为角度增量$\dot{q}$。
系统的被控对象是利用速度雅各比矩阵来建模的，其关系为$v=J(q)\dot{q}$。其中$J(q)$为速度雅各比矩阵。
系统的输出为机械臂的实际末端位置$x=\int vdt$。

2.系统的输入：轨迹规划

为了使得机械臂的末端运动平滑，常对机械臂进行规划，对末端速度、加速度等进行一定约束。
工业上常使用七段式S型曲线来进行轨迹规划，其示意图图如下：

其有七个等间距时间段，分别为加加速段、加速度恒定段、加减速段、匀速段、减减速段、加速度恒定段、减加速段。
各段速度的计算表达式如下，其中$J$为加加速度。

式中的$v_{max}$等参数的计算推导如下：
$$\begin{gathered} △T=t_{i+1}-t_i=\frac{t_f-t_0}{7} \\ L=4v_{max}△T \\ {v}_2=v_1+a_{max}△T \\ {a}_{max}=\frac{2v_1}{△T} \\ {v}_{max}=v_1+v_2=2v_1+a_{max}△T=4v_1 \\ L=16v_1△T\to v_1=\underset{16△T}{} \end{gathered}$$