V2X消息之SPAT消息解读

初读标准时，较为生涩难懂，在这里结合标准，解读下自己目前对V2X消息的理解。尊重版权，禁止转载。

首先放上一张图

图片来自 T/CSAE 53-2017《合作式智能运输系统 车用通信系统应用层及应用数据交互标准》

下载链接：https://download.csdn.net/download/fantasyYXQ/88799958

1、msgCnt：发送方为自己发送的同类消息，依次进行编号。编号数值为 0 ～ 127。当发送方开始发起某一类数据时，它可以随机选择起始编号，随后依次递增。发送方也可以在连续发送相同的数据帧时，选择使用相同的 MsgCount 消息编号。编号到达 127 后，则下一个回到 0。（好像作用不太大）

2、TimeStamp：时间戳。在Linux下通过gettimeofday函数来获取系统的时间戳，得到的是自1970年以来的微秒数

3、name：没啥卵用，在现场抓到的消息里面也没有这个字段

4、Intersections：包含一系列IntersectionState；可以理解一个IntersectionState表示一个路口的红绿灯；因为一个路测设备是可以发送附近几个路口的红绿灯消息的（暂且把intersection理解为路口的意思吧）

5、IntersectionState：定义一个路口信号灯的属性和当前状态。包括路口ID、信号灯工作状态、时间戳以及信号灯的相位列表。

6、intersectionId：包括regionID和intersection ID，regionID可用于地图匹配

7、status：路口信号机的工作状态指示，是一个16位的bit string类型。下文中status为“0000000000100000”，第6位为1，表示fixedTimeOperation

8、moy：Minute Of The Year；当前UTC年的分钟数，还不太明白干嘛的

9、timeStamp：时间戳，不多说

10、Phase：定义信号灯相位，一个相位包括一个相位ID以及一个相位状态列表。一个路口有多少个相位得看路口的具体情况，因为并不是所有路口的信号灯都是一样的。

11、id：定义信号灯相位ID，用于地图匹配。一辆车想知道自己前方的红绿灯，得先通过定位得知自己位于这个路口的哪一条路上，知道自己在哪一条路上了就可以拿到对应的pahseid，就可以倒这来拿信号灯的灯态了。（1、可以通过地图消息中link中的Movement拿phaseId；2、也可以通过link中的lane来拿phaseId）

12、light：定义信号灯相位的灯色状态。支持GB 14886规定的红、绿、黄三种信号灯灯色，以及亮灯、闪烁和熄灭三种状态。对于绿灯状态，在应用实现时应参考实际路口的情况，选择采用通行允许相位（permissive-green）或通行保护相位（protected-green）

13、timing：描述了信号灯一个相位状态的完整计时状态，包含了startTime、minEndTime等字段；其中最为重要的是startTime和likelyEndTime两个字段

14、startTime：表示该相位状态下一次开始（距离当前时刻）的时间，或者预测开始的时间。如果当前正值该相位状态，则该数值为 0

15、minEndTime：表示当前时刻距离该相位状态下一次结束的最短时间（不管当前时刻该相位状态是否开始）

16、maxEndTime：表示当前时刻距离该相位状态下一次结束的最长时间（不管当前时刻该相位状态是否开始）

17、likelyEndTime：表示当前时刻距离该相位状态下一次结束的估计时间（不管当前时刻该相位状态是否开始）。如果该信号灯相位是定周期、固定时长，则该数值就表示当前时刻距离该相位状态下一次结束的准确时间。如果信号灯当前相位是非固定配时（感应配时、手动控制等），则该数值表示预测的结束时间，且预测时间必须在minEndTime和maxEndTime之间，可能由历史数据或一些事件触发等来进行预测（简单理解，就是结束时间吧）

18、nextStartTime：如果当前该相位状态已开始（未结束），则该数值表示当前时刻距离该相位状态下一次开始的估计时长；如果当前该相位状态未开始，则表示当前时刻距离该相位状态第二次开始的时间。通常用在一些经济驾驶模式（ECO Drive）等相关的应用中

19、nextDuration：如果当前该相位状态已开始（未结束），则该数值表示该相位状态下一次开始后的持续时长；如果当前该相位状态未开始，则表示该相位状态第二次开始后的持续时长。与nextStartTime配合使用，通常用在一些经济驾驶模式（ECO Drive）等相关的应用中

完整的信号灯相位计时信息：

下面放上一段路上抓到的SPAT消息

<MessageFrame>
    <spatFrame>
        <msgCnt>108</msgCnt>
        <timeStamp>26832</timeStamp>
        <intersections>
            <IntersectionState>
                <intersectionId>
                    <region>10</region>
                    <id>19</id>
                </intersectionId>
                <status>
                    0000000000100000
                </status>
                <moy>75939</moy>
                <timeStamp>26832</timeStamp>
                <phases>
                    <Phase>
                        <id>6</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><red/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>0</startTime>
                                        <likelyEndTime>90</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>360</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-green/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>90</startTime>
                                        <likelyEndTime>450</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>360</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><yellow/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>450</startTime>
                                        <likelyEndTime>490</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>40</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>7</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><red/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>0</startTime>
                                        <likelyEndTime>90</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>360</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-green/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>90</startTime>
                                        <likelyEndTime>450</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>360</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><yellow/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>450</startTime>
                                        <likelyEndTime>490</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>40</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>16</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-green/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>0</startTime>
                                        <likelyEndTime>30</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>280</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><yellow/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>30</startTime>
                                        <likelyEndTime>70</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>40</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><red/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>70</startTime>
                                        <likelyEndTime>510</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>440</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>17</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-green/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>0</startTime>
                                        <likelyEndTime>30</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>280</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><yellow/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>30</startTime>
                                        <likelyEndTime>70</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>40</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><red/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>70</startTime>
                                        <likelyEndTime>510</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>440</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                        </phaseStates>
                    </Phase>
                    <Phase>
                        <id>26</id>
                        <phaseStates>
                            <PhaseState>
                                <light><red/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>0</startTime>
                                        <likelyEndTime>90</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>360</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><permissive-green/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
                                        <startTime>90</startTime>
                                        <likelyEndTime>450</likelyEndTime>
                                        <nextDuration>360</nextDuration>
                                    </counting>
                                </timing>
                            </PhaseState>
                            <PhaseState>
                                <light><yellow/></light>
                                <timing>
                                    <counting>
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