2018年05月_fantasysolo

原创 ros task

参考ｂｌｏｇ：　　https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18794077

2018-05-31 16:50:40 318

转载转：ＲＯＳ学习记录汇总

ROS学习（四）机器人的移动与矫正　　　https://blog.csdn.net/qq_24747993/article/details/53726440

2018-05-31 12:18:49 95

转自：https://blog.csdn.net/pcler/article/details/45587313这学期当TA了，改作业的时候service和topic这两个一直比较模糊的问题又跳了出来，觉得这个坑还是得填上，那就留一篇博客吧。实验速度1. via topic上图是以前ROS课上做的一个实验，内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间。两个node都很...

2018-05-31 10:33:01 330

转载转：ROS: global_planner 整体解析

转载：http://blog.csdn.net/heyijia0327 在目前的ROS版本中，机器人全局路径规划使用的是navfn包，这在move_base的默认参数中可以找到 base_global_planner (string, default: "navfn/NavfnROS")。而在navigation的源代码中还有一个global_planner的包，该包的源文件夹(navigat...

2018-05-31 10:04:22 1007

原创 ROS urdf

参考blog： https://blog.csdn.net/ktigerhero3/article/details/64439815https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18962719其中：rpy角是描述船舶在海中航行时姿态的一种方法. 将船的行驶方向取为z轴, 绕z轴旋转称为滚动(Roll), 绕y轴旋转称为俯仰(Pitch), 绕x轴...

2018-05-30 15:09:48 403

转载转：ROS中常见坐标系定义及基本单位

为了方便开发者代码复用，ROS中统一定义了常见的坐标系（REP），所有的坐标系都是右手坐标系。1. map--固定的世界坐标系，z轴垂直向上。在map中表示的移动平台的pose是没有drift，没有累计误差的。而且，pos的变化时不连续的，也就是说，pose是随时间间隔的跳动。在典型应用中，系统中的定位模块接收到传感器观测值，不断的重复计算机器人的pose，这样就可以估计drift。但是在新的传感...

2018-05-30 10:17:20 983

原创 ROS baidu_speech 语音控制

安装ros baidu speech包： https://blog.csdn.net/u011118482/article/details/55001444

2018-05-29 13:21:56 538

原创 ROS AMCL PACKAGE

参考blog ：https://blog.csdn.net/chenxingwangzi/article/details/50038413parameter解释参考：https://blog.csdn.net/x_r_su/article/details/53396564一些重要参数：~use_map_topic (bool, default: false)如果设置为true, AMCL将订阅地图...

2018-05-24 14:03:30 421

原创 ROS IOError: [Errno 13] Permission denied 报错

IOError: [Errno 13] Permission denied: '~/.ros/rosdep/sources.cache/index'运行一些包，如rosrun tf view_frames时报此权限错误解决：sudo rosdep fix-permissionsChanging ownership of the ~/.ros directory is the correct fi...

2018-05-24 11:21:51 3737 5

原创安装opencv2.4.1报错cap_ffmpeg_impl.hpp error 1

编译安装openCV2.4.1，遇到/opencv-2.4.1/modules/highgui/src/cap_ffmpeg_impl.hpp:845:10: error: use of enum ‘CodecID’ without previous declaration...make[2]: *** [modules/highgui/CMakeFiles/opencv_highgui.dir/...

2018-05-18 16:06:35 2107 3

转载转：视觉SLAM漫谈 (三): 研究点介绍

转自 http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/4395446.html1.　　前言　　读者朋友们大家好！（很久很久）之前，我们为大家介绍了SLAM的基本概念和方法。相信大家对SLAM，应该有了基本的认识。在忙完一堆写论文、博士开题的事情之后，我准备回来继续填坑：为大家介绍SLAM研究的方方面面。如果前两篇文章算是"初识"，接下来几篇就是"渐入佳境"了。在第三篇中，我...

2018-05-17 13:57:17 246

原创使用kinect v1 RGBDSLAMv2

安装：参考blog https://blog.csdn.net/u013453604/article/details/48013959

2018-05-17 11:47:33 737

原创 ROS move_base

但是发现自动导航的时候，速度过快，走不了直线，所以想办法修改路径规划的配置。本文探究的是Turtlebot的rbx1包中的move_base节点的配置文件。共有四个配置文件，这些文件在rbx1/rbx1_nav/config/turtlebot/目录下。先看base_local_planner_params.yaml controller_frequency:更新规划的频率...

2018-05-15 14:43:20 1973

原创 ROS gmapping package

slam_gmapping节点slam_gmapping节点通过消息sensor_msgs/LaserScan获取数据并建立地图。该创建的地图可以通过ROS主题或者服务方式获取。节点订阅主题tf (tf/tfMessage)，用于激光器坐标系，基座坐标系，里程计坐标系之间转换。scan (sensor_msgs/LaserScan ) ，激光器扫描数据节点发布主题map_metadata (nav...

2018-05-15 14:02:07 1080

原创 ROS rplidar_ros package使用相关说明

rplidar_roswiki:http://wiki.ros.org/rplidar_rosSDK详解，参考blog ：https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/78127451rplidar_ros的在ROS里面的通讯接口，主要有1个话题（topic) /scan和2个服务（service）stop_motor和start_motor...

2018-05-15 11:45:45 2334 1

原创 ROS UBUNTU LINUX

解决ubuntu中vi不能正常使用方向键与退格键的问题方案一：问题： ubuntu中vi在编辑状态下方向键不能用，还有回格键不能删除等我们平时习惯的一些键都不能使用。解决办法：可以安装vim full版本，在full版本下键盘正常，安装好后同样使用vi命令。安装vim： ubuntu预装的是vim tiny版本，而需要的是vim full版本。执行下面的语句...

2018-05-11 17:31:02 423

原创 ubuntu鼠标灵敏度、加速度修改

一直觉得ubuntu的鼠标指针比较飘，图形界面上调整灵敏度调到最低也不准，因为鼠标设置里面没有提供其他可调整选项，目前找到一个解决办法是调整鼠标加速度。各版本调整方法链接：https://patrickmn.com/aside/lowering-gaming-mouse-sensitivity-in-ubuntu-9-10/ 具体如下： ...

2018-05-10 09:35:27 14122

原创 Linux shell相关基础，创建shell脚本扫描判断局域网主机操作系统类型

nmap：linux使用nmap 对局域网扫描，查看arp缓存表就可以知道局域内主机ip和mac了，方法如下：nmap参数-sP -PU -sS ，-sS半开放扫描，不用执行完TCP三次握手，执行得很快。nmap -A扫描详细信息，速度慢。扫描之后查看arp缓存表获取局域网主机IP地址 cat /proc/net/arp一般操作系统ping返回默认TTL：windows 128 win7 64 l...

2018-05-09 13:35:02 1894

原创 ROS入门WIKI学习记录

一、wiki.ros.org基本概念 ROS 是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。在某些方面ROS相当于一种“机器人框架（robot frameworks）”类似的“机器人框架”有：Player，YARP，Orocos，CARMEN，Orca，MOOS和 Microsoft Robo...

2018-05-08 11:55:05 1979

转载转：Win10 ubuntu UEFI 双系统安装及完美删除

win10下安装ubuntu双系统，同硬盘条件下UEFI+GPT引导我安装的是linuxMint，Ubuntu衍生版，各项操作应该是一样的安装时安装过程一： Ubuntu开始安装，分区时选择和现有系统兼容选项，默认设置启动分区和Win10合并，及EFI分区会自动设置到现有的EFI分区；自动创建一个swap分区，目测大小和内存大小相同，我是虚拟机安装，虚拟内存2G，创建了2G，不知道有没有上限；自...

2018-05-07 14:34:31 371

转载转载：linux后台运行和关闭、查看后台任务

linux后台运行和关闭、查看后台任务fg、bg、jobs、&、ctrl + z都是跟系统任务有关的，虽然现在基本上不怎么需要用到这些命令，但学会了也是很实用的一。& 最经常被用到这个用在一个命令的最后，可以把这个命令放到后台执行二。ctrl + z可以将一个正在前台执行的命令放到后台，并且暂停三。jobs查看当前有多少在后台运行的命令四。fg将后台中的命令调至前台继续运行如果后台...

2018-05-05 10:54:03 450

转载 mjpg-streamer学习笔记

https://blog.csdn.net/qingkongyeyue/article/details/52372006博主qingkongyeyue整理的学习笔记，待学习

2018-05-05 10:00:25 294

原创 NodeMCU相关资料

ModeMcu ： https://pan.baidu.com/s/1hsgp3mO 链接： http://pan.baidu.com/s/1c2fJwsw 密码：c9t9Arduino IDE教程： http://www.windworkshop.cn/?p=758%20(%EF%BD%80%E3%83%BB%CF%89%E3%83%BB%C2%B4 )使用方法 https://www.p...

2018-05-04 15:23:47 1109

转载转载：SPI、I2C、UART三种串行总线的原理、区别及应用

1、UART就是两线，一根发送一根接收，可以全双工通信，线数也比较少。数据是异步传输的，对双方的时序要求比较严格，通信速度也不是很快。在多机通信上面用的最多。2、SPI接口和上面UART相比，多了一条同步时钟线，上面UART的缺点也就是它的优点了，对通信双方的时序要求不严格不同设备之间可以很容易结合，而且通信速度非常快。一般用在产品内部元件之间的高速数据通信上面，如大容量存储器等。3、I2C接口也...

2018-05-04 14:33:51 280

原创 autolabor开源ros机器人笔记

1、AutolaborOS 基于 Ubuntu Mate和ROS Kinetic，增加web管理 2、 Autolabor 1 软件结构： Arduino Mega 2560 主要运行PID程序,负责执行串口收到的指令,控制马达以指定速度旋转,同时对编码器计数,向上层软件报告轮胎实际转动脉冲数. 详细功能可以参考此部分源代码,位于U盘 Arduino 源代码目录中...

2018-05-03 13:31:23 5785 2

转载转载 from Releasing: android开发中监听器的三种实现方法（OnClickListener）

Android开发中监听器的实现有三种方法，对于初学者来说，能够很好地理解这三种方法，将能更好地增进自己对android中监听器的理解。一、什么是监听器。监听器是一个存在于View类下的接口，一般以On******Llistener命名，实现该接口需要复写相应的on****(View v)方法（如onClick(View v)）。二、监听器的三种实现方法(以OnClickListener为例)...

2018-05-02 10:13:12 100

fantasysolo的博客