这篇博客主要介绍了如何在ROS环境下实现移动机器人的任务控制，包括使用kDevelop IDE的设置、CMakeLists.txt与package.xml的配置、键盘控制机器人运动以及基于map和base_link的导航动作。此外，还提到了语音控制、AMCL定位、动态参数服务器、雷达滤波器、图像识别等模块的集成计划。
参考ｂｌｏｇ： https://blog.csdn.net/sujun3304/article/details/18794077
kDevelop IDE设置 https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/75715288
键盘控制s_cmdPub，输出cmd_vel（geometry_msgs包）：
CMakeList.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(s_move)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
geometry_msgs
)
generate_messages(DEPENDENCIES geometry_msgs)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs
)
add_executable(s_cmdPub src/s_cmdPub.cpp)
target_link_libraries(s_cmdPub ${catkin_LIBRARIES})
include_directories(
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
package.xml
<?xml version="1.0"?>
<package format="2
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